李醒
- 作品数：5 被引量：45H指数：3
- 供职机构：东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 上肢康复机器人拉格朗日动力学简化建模方法的研究被引量：3
- 2015年
- 脑卒中是老年人发病率较高的疾病之一,传统临床康复训练方法存在治疗效率低等问题,机器人参与辅助上肢康复运动训练更具有针对性,持续时间也更长,可重复性更高,且疗效显著。该文主要针对五自由度上肢康复训练机器人动力学建模问题展开相关研究,在传统机器人拉格朗日动力学方程中引入Q矩阵,在参考坐标系下将动力学方程进行线性化转换,并给出该方法的计算公式,利用新方法建立五自由度上肢康复训练机器人动力学模型。通过MATLAB三维仿真表明所建模型准确且方法快速而有效,可作为一类多自由度机器人建模的新方法,同时为辅助或替代医师对患者进行康复训练奠定夯实的数学基础。
- 李醒
- 不确定机器人系统无模型自适应滑模控制方法被引量：10
- 2015年
- 为了弥补不确定机器人系统模型不准确、参数时变的问题,该文提出了一种数据驱动的无模型自适应滑模控制方法。利用一种新的动态线性化方法转换不确定机器人动力学模型。采用数据驱动无模型自适应控制方法设计控制器。引入离散滑动模态指数趋近律保证其收敛性。以五自由度外骨骼上肢康复机器人为仿真对象,通过Sim Mechanics进行仿真实验。结果证明即使在无法建立准确模型的情况下,该文所提出的无模型自适应滑模控制方法也可使不确定时变的机器人系统沿着给定的轨迹运动且系统稳定。仿真结果证明了该方法的可行性。
- 李醒王晓峰
- 关键词：不确定机器人无模型控制数据驱动控制五自由度机器人
- 五自由度上肢康复机器人动力学建模及仿真被引量：10
- 2012年
- 分析了五自由度上肢康复机器人的系统结构,构建出新的系统简化模型,并利用拉格朗日动力学法建立康复机器人简化动力学方程,提出了一类机器人简化建模的新方法。在Matlab中用V-realm Builder工具建立5-DOF上肢康复机器人三维虚拟仿真模型并进行虚拟仿真。仿真结果表明,简化的动力学模型在康复机器人控制中应用效果良好,理论响应曲线与实际响应曲线误差较小。该方法建模过程简单、快捷、有效,适合现代计算技术的发展,为康复机器人系统的优化设计及运动控制提供了理论依据。
- 李醒王建辉方晓柯
- 关键词：简化模型
- 上肢康复机器人鲁棒重复控制方法的研究被引量：3
- 2015年
- 随着现代康复医学的发展,利用机器人康复训练系统进行神经中枢康复已成为国内外研究的热点之一。所研究的5-DOF上肢康复机器人是一种辅助或替代治疗医师执行患肢康复训练的特种机器人,针对其康复训练的运动特征及机器人特性,提出了5-DOF上肢康复机器人的H?鲁棒重复控制方法。该方法在不确定机器人系统中引入状态反馈把重复控制器设计问题转化为H?状态反馈设计,从而增加系统的鲁棒稳定性又提高了系统的扰动抑制性能和跟踪性能。仿真结果表明,该方法既能够保证系统的稳定运行,且能使系统输出较好地跟踪参考输入,使系统具有鲁棒稳定性,又提高系统的扰动抑制性能和跟踪性能。
- 李醒
- 关键词：康复机器人鲁棒重复控制
- 基于无模型自适应的外骨骼式上肢康复机器人主动交互训练控制方法被引量：20
- 2016年
- 设计了一种基于无模型自适应的外骨骼式上肢康复机器人主动交互训练控制方法.在机器人与人体上肢接触面安装力传感器采集人机交互力矩信息作为量化的主动运动意图,设计了一种无模型自适应滤波算法使交互力矩变得平滑而连贯;以人机交互力矩为输入,综合考虑机器人末端点与参考轨迹的相对位置和补偿力的信息,设计了人机交互阻抗控制器,用于调节各关节的给定目标速度;设计了将无模型自适应与离散滑模趋近律相结合的速度控制器完成机器人各关节对目标速度的跟踪.仿真结果表明,该控制方法可以实现外骨骼式上肢康复机器人辅助患者完成主动交互训练的功能.通过调节人机交互阻抗控制器的相应参数,机器人可以按照患者的运动意图完成不同的主动交互训练任务,并在运动出现偏差时予以矫正.控制器在设计实现过程中不要求复杂准确的动力学建模和参数识别,并有一定的抗干扰性和通用性.
- 王晓峰李醒王建辉
- 关键词：无模型自适应康复机器人力传感器阻抗控制
