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一种推杆驱动防失稳机构及推杆驱动装置: 本发明涉及一种推杆驱动防失稳机构及推杆驱动装置，包括：远端基座，推杆的远端穿过远端基座向外伸出；支撑链组，其远端与远端基座连接，近端沿推杆的驱动路径延伸；驱动锁块，间隔布置在远端基座的近端侧并与推杆紧固连接，支撑链组的近...; 赵江然陈恳徐凯

弹性变形对仿人机器人步态规划的影响分析被引量：2: 2003年; 仿人机器人行走步态研究的理论、方法及建模均未考虑系统各部件弹性变形的影响 ,导致行走实验结果与理论步态规划存在较大的差异 ,制约了步行质量的提高和连续快速稳定步行的实现。本文运用ANSYS有限元软件 ,针对清华大学研制的THBIP -I型仿人机器人样机 ,建立精确的有限元模型 ,进行步行运动弹性变形及其对步态规划影响的有限元仿真分析 ,在此基础上提出了对步态规划进行局部修正完善的方法 ,步行实验证明该有限元模型及仿真分析结果是有效的。; 欧阳兴陈恳徐凯汪劲松; 关键词：仿人机器人步态规划有限元 ANSYS

拟人机器人踝关节四连杆机构传动装置: 本发明涉及一种拟人机器人踝关节四连杆机构传动装置，包括脚、小腿、曲柄摇杆机构等。曲柄摇杆机构中的连接轴的一端与踝俯仰方向关节轴正交固联并与踝横滚方向关节轴平行，另一端与连杆一端相互铰接，连杆的另一端与偏心轮相互铰接，偏心...; 汪劲松陈恳王纪武赖庆文刘莉杨东超赵建东徐凯欧阳兴邵黎君朱家饶林玎玎; 文献传递

立位脊柱三维重建技术在椎体轴向旋转角测量中的应用研究被引量：1: 2017年; 目的利用基于双平面X线的立位脊柱三维重建技术定量测量椎体轴向旋转角(Vertebral Axial Rotation,VAR)。并初步判断立位三维重建下测量VAR的精度。方法对一位主诉为腰痛的病人,加用标定装置拍摄腰椎正侧位X线片,标定装置上有数个小钢珠做成的已知三维坐标的标定点。依据Nash-Moe法,在平片上寻找出存在轴向旋转的椎体,运用相关软件,提取旋转椎体的VAR测量相关点在正侧位平片上投影点的二维坐标和平片上正侧位成像各自标定点的二维坐标。根据立位三维重建的基本原理,重建出VAR测量相关点的三维坐标。定量测量VAR,并和Nash-Moe法的测量结果进行对比,初步判断测量精度。结果发现1个存在轴向旋转的椎体,位于第3腰椎(Lumber vertebrae,L),Nash-Moe分度为1度,测量VAR为+2.3°。方向与双侧椎弓根形状变化一致,但数值不在Nash-Moe法(L_2-L_4,1度)相对应的旋转范围5-15°之内。结论本实验在国内率先利用基于双平面X线的立位脊柱三维重建技术定量测量出VAR,但测量精度需要进一步提高。; 徐凯王以朋

基于主支撑腿运动优化的仿人机器人快速步态规划算法被引量：10: 2005年; 提出一种基于主支撑腿运动优化的快速步态规划算法,利用快速动态步行的特点,规划ZMP(ZeroMomentPoint)适时地离开质心投影并始终停留在稳定的支撑区域内.规划过程中考虑了仿人机器人摆动足触地时的碰撞,整个步态产生于深度的优化过程.; 徐凯陈恳刘莉杨东超; 关键词：仿人机器人步态规划碰撞

基于六维力/力矩传感器和关节力矩的仿人机器人步态补偿算法被引量：8: 2006年; 为实现仿人机器人的稳定行走,提出一种根据其足底六维力/力矩传感器信息、针对关节力矩的步态补偿算法.利用直流伺服电机的过载能力,来改善仿人机器人关节在大负载扰动下的动态性能.行走实验证明了该算法在离线实施过程中的有效性.; 徐凯陈恳刘莉杨东超; 关键词：仿人机器人

拟人机器人髋关节传动结构装置: 一种拟人机器人髋关节传动结构装置，属拟人机器人技术领域。该髋关节传动结构装置由髋横滚方向传动系统、髋俯仰方向关节传动系统，髋偏航方向关节传动系统和髋关节支架结构装置四部分组成。髋横滚方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置、...; 汪劲松陈恳王纪武赖庆文刘莉赵明国杨东超赵建东徐凯欧阳兴邵黎君林玎玎; 文献传递

仿人机器人踝侧摆的自调节模糊非线性控制研究被引量：5: 2004年; 本文以关节位置误差和关节传动比的变化为输入 ,电机控制电压为输出 ,设计了带自调整因子的二维模糊伺服控制器 .与原有的PID、前馈控制器相比 ,无论在悬挂状态还是在落地状态下 ,该方法均有效地减轻非线性传动对样机控制性能的影响 ,改善位置跟随的滞后问题 ,系统鲁棒性增强 .; 赵建东徐凯付成龙杨向东陈恳; 关键词：仿人机器人非线性控制传动比模糊控制器

拟人机器人踝关节传动结构装置: 一种拟人机器人踝关节传动结构装置,属拟人机器人技术领域。本踝关节传动结构装置由踝关节横滚传动系统、踝关节俯仰传动系统、支架三部分组成。横滚传动系统由电机、连杆传动机构所组成,俯仰传动系统由电机、减速机构、丝杆螺母滑块机构...; 汪劲松陈恳王纪武赖庆文刘莉赵明国杨东超赵建东徐凯欧阳兴邵黎君林玎玎; 文献传递

一种腔内操作工具: 本发明涉及一种腔内操作工具，包括成像工具、操作工具、镜体、成像工具驱动机构和操作工具驱动机构；成像工具包括摄像头和成像工具臂体，摄像头连接于成像工具臂体远端，成像工具臂体近端与成像工具驱动机构关联；操作工具包括执行机构和...; 赵江然陈恳徐凯; 文献传递

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徐凯