彭金柱
- 作品数：109 被引量：160H指数：8
- 供职机构：郑州大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河南省教育厅科学技术研究重点项目国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程文化科学电子电信更多>>
- 障碍物环境下多机器人图案构成的迭代优化方法
- 本发明公开了一种障碍物环境下多机器人图案构成的迭代优化方法，以多个机器人到达分配目标点的总路径最短为目的，动态求解最优目标图案参数，确保所有机器人无碰撞到达各自目标点，实现优化障碍物环境中的图案构成。本发明优点在于实现多...
- 张方方王婷婷李琦岩彭金柱
- 一种基于强化学习的机器人自主抓推控制方法
- 本发明公开了一种基于强化学习的机器人自主抓推控制方法，采用两个全卷积动作价值函数，分别执行相应的推动和抓握动作，每个全卷积动作价值函数将视觉观察映射到Q学习算法的最佳动作预测，在V‑REP仿真软件中添加UTR5机器人并固...
- 刘亚强张伟立贺威彭金柱刘艳红
- 一种离散制造过程中的分布式抗干扰控制方法
- 本发明公开了一种离散制造过程中的分布式抗干扰控制方法，包括构建离散制造过程中温度变化的时空动态模型；离散布放多个执行器和传感器阵列；设计分布式龙贝格观测器；设计分布式动态反馈控制器；引入H∞控制，确保系统在复杂环境及外部...
- 刘亚强张伟立刘艳红彭金柱杨磊吴振龙
- 一种单相光伏并网发电系统输出功率平滑控制装置及控制方法
- 本发明提供一种单相光伏并网发电系统输出功率平滑控制装置及控制方法，装置包括由光伏电源、Boost变换器、直流滤波电容、蓄电池、第一双向直流变换器、超级电容器、第二双向直流变换器及逆变器组成的光伏并网发电系统，还包括第一控...
- 王要强王思谨王明东秦明彭金柱吴莉莉马小勇曹冲
- 一种并行异速机混合流水车间动态任务分配方法
- 本发明属于混合流水车间任务分配技术领域，涉及一种并行异速机混合流水车间动态任务分配方法，包括获取目标任务；基于所述目标任务确定决策变量及其约束，得到目标函数构建可预测生产系统状态的混合逻辑动态模型；引入模型预测控制算法，...
- 辛健斌李思萱周艳杰彭金柱张方方
- 一种基于时空网络模型的双取料机无冲突路径规划方法
- 本发明属于堆取料机智能调度技术领域，公开了一种基于时空网络模型的双取料机无冲突路径规划方法，包括：使用时间和空间离散化的方法将取料机作业过程纳入时空网络框架；基于时空网络框架将取料机调度问题转化为路径规划问题，并将非线性...
- 辛健斌刘昌刘仕强彭金柱王东署司继凯梁静
- 一种可拼装立体智能防盗车库及其车辆存取方法
- 本申请提供一种可拼装立体智能防盗车库及其车辆存取方法，包括控制装置、升降装置和至少一个可拼装车库，所述可拼装车库包括进出库推拉装置和可拼装支架述进出库推拉装置滑动连接在可拼装支架的伸缩架台后导轨上，每个可拼装车库之间通过...
- 彭金柱杨耀雨刘燕范朋辉张方方辛健斌刘艳红
- 一种基于速度地图的引导控制方法及类脑力觉手套
- 本发明公开了一种基于速度地图的引导控制方法及类脑力觉手套，所述方法包括构建混合向量场和虚拟势场；结合混合向量场和虚拟势场，构建全局收敛向量场作为速度地图；获取制导坐标，并输入速度地图得到制导信息；基于制导信息和机器人当前...
- 彭金柱杨耀雨刘亚强贺威丁帅刘燕范朋辉赵楠赖南华
- 基于神经网络的非完整移动机器人鲁棒跟踪控制被引量：13
- 2008年
- 针对受非完整条件约束的移动机器人存在的高度非线性、不确定性和外部干扰,提出了一种基于神经网络的鲁棒跟踪控制策略。该控制策略能够对系统中的未知的不确定性和干扰进行补偿。基于Lyapunov方法对控制系统进行设计,保证了系统的稳定性,改善了系统的动态性能。速度跟踪误差、神经网络权值误差和边界估计误差全局有界。仿真实验表明,该控制方法具有很强的鲁棒性和自适应能力。
- 彭金柱王耀南余洪山
- 关键词：非完整约束移动机器人神经网络LYAPUNOV函数
- 面向动态复杂场景的红外小目标自适应跟踪方法(特邀)
- 2025年
- 红外小目标跟踪是红外探测系统研究的热点之一,其在民用和军事上均有广泛的应用。然而,由于红外小目标的目标弱、背景强和动态变化的特点,使得红外小目标跟踪仍然充满挑战。为了解决这些问题,并提高跟踪器的鲁棒性和准确度,文中面向动态复杂场景提出了一种红外小目标自适应跟踪方法。首先,在红外小目标的特征提取阶段,基于孪生网络的概念,提出了一种双通道多尺度特征提取与融合子网络。该子网络旨在最小化特征损失,解决红外小目标图像中的低信杂比(Signal-to-Clutter Ratio,SCR)问题。其次,为了减轻目标变化对跟踪结果的影响,该研究设计了两个模块。一方面,利用网络模型的空间不变性,在模板分支中提出了动态模板特征增强模块(Dynamic Template Feature Enhancement,DTFE)来增强模板特征。另一方面,提出自适应模板更新模块(Adaptive Template Update,ATU),其利用来自历史帧目标的信息来自适应地更新模板特征。两个模块有效缓解了因目标变化引起的跟踪失败。最后,在跟踪支路中提出了多层自注意力模块(Multi-layer Self-attention,MSA),其利用注意力机制来减少背景杂波的干扰。消融实验证明了文中提出的各部分对跟踪结果的贡献。该研究的方法在公开红外小目标序列上的实验结果优于几种先进的方法,其平均成功率和平均精确度分别达到了85.5%和91.5%。与几种先进方法相比,该方法具有更好的成功率和精确度,同时在速度方面满足实时性要求。
- 马天磊刘新浩彭金柱开志强王浩
- 关键词：红外小目标目标跟踪杂波抑制
