刘铸永
- 作品数：58 被引量：231H指数：8
- 供职机构：上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金上海市自然科学基金更多>>
- 相关领域：理学航空宇航科学技术一般工业技术建筑科学更多>>
- 柔性多体系统非连续动力学全局仿真策略
- <正>在实际工程领域中存在着大量非连续动力学问题,现有的解决柔性多体系统连续动力学过程的建模理论与方法,已经无法解决或无法很好解决这些问题。对柔性多体系统非连续动力学问题进行快速准确求解,较精确地预测系统的整体性态,是对...
- 洪嘉振刘铸永
- 关键词：柔性多体系统动力学过程动力学问题
- 刚柔耦合动力学的建模方法被引量：51
- 2008年
- 对柔性多体系统动力学研究的若干阶段和研究现状进行回顾,对已有的刚柔耦合动力学建模方法进行总结.为了对已有的建模方法进行评价,提出了5项指标:科学性、通用性、识别性、兼容性和高效性,指出现有的建模方法尚无法满足工程实际应用的需要,应研究满足全部评价指标的刚柔耦合动力学建模方法.文中对今后柔性多体系统刚柔耦合动力学的几个研究方向进行展望,包括理论建模、计算方法和试验研究等方面.
- 洪嘉振刘铸永
- 关键词：刚柔耦合系统动力学建模方法评价指标
- 基于仿生机理的末端连续体机械臂
- 本发明公开了一种基于仿生机理的末端连续体机械臂。该末端连续体机械臂具有n个抓指(3)；所述抓指的指尖部设置有表皮仿生层(31)、脂肪仿生层(32)、指骨仿生层(33)和甲床仿生部(34)；基于提出的多层缓冲模型设计的抓指...
- 武廷科刘铸永
- 基于单元递推组集的大变形梁多体系统建模方法
- 随着航天科技的发展,大变形柔性梁结构在航天器中得到了广泛的应用,如柔性空间索网结构、盘绕式可展开机构等。这一类柔性构型呈现出大位移、大转动、小应变的特点,现有的基于小变形假设的多体动力学理论已不再适用。因此需要对大变形柔...
- 刘铸永吴坛辉洪嘉振
- 关键词：柔性梁多体系统奇异性建模方法
- 卫星应急模式姿态动力学仿真被引量：1
- 2007年
- 对卫星在应急模式下进行姿态动力学数值仿真。考虑重力梯度和太阳光压,太阳帆板两面反射率的不同,以及存在阴影区情况,建立开环状态下精确的卫星姿态动力学方程。通过对某型号卫星四十种故障模式的数值仿真,发现其姿态在相当长的时间内不会发散失稳;重力梯度力矩和太阳光压力矩都是微量,在相当长的时间内对姿态变化起主要作用是飞轮卡死时卫星的姿态角和角速度;制动飞轮的卡死时间对对卫星姿态有显著影响,卡死时间越短,卫星姿态变化越明显。
- 刘铸永洪嘉振
- 关键词：卫星姿态动力学数值仿真
- 基于交互模式的柔性体接触碰撞动力学建模方法被引量：4
- 2017年
- 目前对于任意形状的柔性体接触碰撞问题,一般采用有限元离散,通用的建模方法有两类:罚函数法和附加约束法.罚函数法将接触作用视为弹簧阻尼力元,无需求解约束方程,但依赖于碰撞力参数的选取;附加约束法可严格满足接触约束条件,但数值求解更为复杂.针对两类接触模型各自的优缺点,提出基于交互模式的建模方法.该方法将整个模型分为局部静力学模块和主体动力学模块,在每个积分步内,局部静力学模块求解接触力,主体动力学模块求解运动学变量,两个模型之间进行位移和力的交互.该方法综合了附加约束法和罚函数法各自的优点,既无需人为选取碰撞参数,又满足局部区域互不嵌入的约束条件,同时数值求解方便.通过杆-板碰撞的实验算例及滑块-滑槽多点碰撞的数值算例,验证了该方法的有效性.
- 王检耀刘铸永洪嘉振
- 关键词：罚函数法
- 对接机构动力学建模与电子差动捕获缓冲研究
- 2024年
- 针对空间对接机构智能化和轻量化的需求,借鉴机械式对接机构差动缓冲的思想,提出一种电子差动式捕获缓冲控制算法。首先根据单向递推组集方法,考虑对接机构间接触碰撞,建立了对接机构捕获缓冲过程的多体动力学模型。其次采用3组参数分别对6个直线驱动机构的位移进行控制,调节对接环的纵向、横向滚转、偏航俯仰3类捕获缓冲性能,实现了3类对接性能的解耦控制。对主动控制式对接机构的捕获缓冲过程进行动力学-控制仿真,仿真结果表明该控制算法能很好地完成对接任务,并具有不同方向捕获缓冲性能解耦、对系统频响要求低等优良特性,为新一代对接机构的控制设计提供理论基础和技术支撑。
- 张冰肖王博洋刘铸永刘璟龙时军委
- 关键词：多体动力学
- 基于空间多臂机器人末端执行器的大型薄膜天线振动抑制研究
- 未来航天器向大型化、轻质化、高精度、高稳定性方向发展,为保证空间航天器的高精度形面要求,需要将振动快速抑制。由于大型空间薄膜结构非线性强、易受环境干扰等特点,本文考虑在主被动振动抑制都已无法达到预期效果的情况下,通过空间...
- 武廷课刘铸永
- 关键词：多臂机器人
- 带Stewart平台的航天器刚柔耦合动力学建模与仿真分析被引量：3
- 2022年
- 本文采用柔性多体系统单向递推组集的建模方法,基于速度变分原理建立了带Stewart平台、柔性帆板和CMG组件的航天器刚柔耦合动力学模型.由于该模型自由度较大,无法满足实时控制的需求,因此建立了简化的Stewart平台等效模型,并通过与柔性Stewart平台完整模型对比,验证了所建立的动力学简化模型的正确性与高效性.分析了星体平台运动及柔性帆板的振动对有效载荷动力学响应的影响,指出了设计Stewart平台的微振动抑制方案时不能忽略下平台的运动及柔性附件的振动.本研究为带Stewart平台的航天器的微振动减振设计与高精度指向提供了有效的技术支撑.
- 孔嘉祥王博洋刘铸永郭其威时军委臧旭
- 关键词：STEWART平台刚柔耦合动力学建模
- 含接触碰撞的变拓扑系统动力学仿真被引量：15
- 2008年
- 利用计算多体系统动力学理论对变拓扑系统进行建模,引入拓扑切换条件解决以接触碰撞为特征的多刚体系统动力学的变拓扑问题,实现变拓扑系统的连续仿真.同时,考虑到复杂机械系统中存在着多处的机构干涉和限制,提出了多体系统的接触碰撞模型,研究了多体系统接触碰撞的处理方法,得出了一种有效碰撞点的近似计算方法.
- 盛秋峰洪嘉振刘铸永李剑
- 关键词：多体系统
