刘朋
- 作品数：45 被引量：84H指数：6
- 供职机构：陕西科技大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金西安市未央区科技计划项目陕西省教育厅科研计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术机械工程文化科学更多>>
- 神经网络下单目视觉测距方法的研究被引量：4
- 2018年
- 依据高斯成像原理和自动调焦技术,提供一种由变焦镜头获得焦距与像距的双脉冲数,利用神经网络计算物距的单目视觉测距新方法.该方法根据光学成像原理,计算不同物距下对应目标图像的清晰度值,根据改进的变步长爬山搜索策略实现自动调焦,记录电机转向和对应脉冲数,再根据获得的实验数据训练神经网络实现测距.最后提出面积法确定焦距脉冲数,进一步提高测量速度与精度.以粮仓测距为例,神经网络训练结果表明,样本误差、输入与输出的回归系数和相对误差均满足精确度要求,验证了该方法的可行性.该方法避免了复杂的摄像机标定,计算简单且易于实现,为测距技术的研究提供新的参考和理论依据.
- 任工昌刘崇展刘朋张戈
- 关键词：图像处理搜索算法神经网络面积法
- 一种透镜测距装置及其测量方法
- 一种透镜测距装置及其测量方法，装置包括机架，在机架内安装有镜头与CCD感光元件，镜头通过移动装置与步进电机相连，步进电机与控制板的输出端连接，CCD感光元件的输出端连接控制板的输入端；将装置对准所测量的物体，移动装置将被...
- 刘朋刘泽峰张戈
- 文献传递
- 医用配送机器人自主识别与抓取的研究与实现被引量：1
- 2021年
- 近年来,随着各类传染性疾病的爆发,机器人在有效控制传染源、切断传播途径及减轻医护人员劳动强度方面作用显著。针对现有医用配送机器人大多采用移动底盘加装车厢的方式,只实现了机器人的定位、导航功能,无法完全实现自主配送。本文基于ROS系统将机械臂视觉识别与视觉抓取和移动机器人相结合,实验结果验证了医用配送机器人机械臂视觉抓取功能,实现了医用机器人配送过程的无人化。
- 任工昌张冉刘朋尚亚东
- 关键词：机械臂ROS视觉识别
- 高校教学质量提高与课程教学改革的反思被引量：1
- 2019年
- 高等院校应不断推进课程改革,适时调整教学内容,改革教学方法,建立"互联网+教育"教学技术平台,稳步推进教师队伍建设,努力提升教学质量。
- 吉涛刘朋
- 关键词：高校教学质量提升课程教学
- 一种安全旋转门
- 一种安全旋转门，包括旋转门本体，旋转门本体顶端环绕设置有圆弧形导轨，旋转门本体内部中心位置设置有轴，轴上环绕等分设置有三扇相同的旋转门；旋转门顶部安装有弹簧滚轮，弹簧滚轮的轮子在圆弧形导轨内部滑动；旋转门的底部设置有全向...
- 任工昌杨力鹏吴梦珂刘朋
- 文献传递
- 压电智能悬臂梁传感器、作动器位置与数目优化设计
- 目前，振动主动控制是大型柔性结构振动控制的一个主要研究方向，其中一个重要问题就是确定传感器与作动器的数目与位置，以最少的数目、最佳的位置实现控制目的。虽然数字的传感器与作动器可以测得更全面的信息，较容易达到控制目的，但是...
- 刘朋
- 关键词：智能悬臂梁传感器作动器振动控制
- 文献传递
- 自主移动机器人语义信息应用研究进展被引量：1
- 2022年
- 语义信息应用研究是自主移动机器人在导航中实现智能任务规划基础研究的核心内容之一,它涉及到语义地图、语义定位、语义知识表示、语义推理等技术,它在移动机器人任务规划中起到人-机-环境交互的桥梁作用,让机器人具备人的视角去理解周围的环境、自主识别、推理和完成指定任务。重点从语义地图、语义定位和语义知识表示三个方面分析和总结语义信息在自主移动机器人导航过程中的应用,同时展望了语义信息在自主移动机器人导航应用中的发展趋势。
- 杨力鹏任工昌刘朋胡小龙
- 关键词：移动机器人语义信息
- 带单节拖车的机器人控制系统的设计与实现被引量：8
- 2018年
- 带拖车的移动机器人是一种多车体系统,多车体机器人在运行过程中的控制难度也相应增加。针对带单节拖车的室内配送机器人,研究其运动学模型,提出了一种采用单车体运动学模型控制带单节拖车的配送机器人的控制方案。首先设计了带单节拖车的移动机器人的运动学模型,然后以搭载着ROS(机器人操作系统)的车载MiniPC作为上位机,STM32F103作为下位机,完成了对带单节拖车的室内配送机器人系统的设计与搭建,实现了机器人的自主运动控制。实验结果表明,该控制系统在室内直线走廊与"T"字形走廊都可以很好地兼顾到拖车部分的转向情况,实现了带单节拖车的配送机器人的自主导航。该设计为带单节拖车的配送机器人控制提出了一种有效的方案。
- 任工昌吴梦珂朱爱斌刘朋宋纪元
- 关键词：移动机器人ROS自主导航
- 特征地图的室内机器人路径规划融合算法被引量：1
- 2023年
- 为利用特征地图计算效率高的优点,同时解决传统动态窗口法对全局参数敏感的问题,提出一种基于特征地图的路径规划融合算法。通过给出适用于路径规划的特征地图表达方式,改进机器人与障碍物间距离的计算方法,实现了特征地图中障碍物的检测;结合爬虫(Bug)算法的基本原理和线段特征的属性,使用搜索优化算法,先搜索全局可行路径,再进行节点优化得到全局最优路径的关键节点,并对内外角点处搜索方向选择、障碍物端点绕行等问题提出了解决方法;针对传统动态窗口法对全局参数敏感性高的问题,分析了目标函数中各参数在路径不同位置对规划路径的影响程度,使用动态参数的方法对原目标函数进行改进;算法融合时,改进方向函数的计算方法,解决了机器人在路径中间节点出现明显减速的问题。经仿真实验验证,搜索优化算法有效,改进后的动态窗口算法降低了参数的敏感性,融合算法在计算效率方面有较大的优势,计算耗时最多减小79.27%,最少减小43.16%,而且机器人移动更平滑。
- 刘朋任工昌
- 关键词：路径规划爬虫算法
- 一种动态扭矩测量装置及其使用方法
- 一种动态扭矩测量装置及其使用方法，包括弹性轴，弹性轴的两端与电机主轴和负载通过联轴器相连，弹性轴上设置有遮光片，遮光片上有透光缝隙，固定在遮光片上设置有光电对管；当需要进行扭矩测量时，分别将弹性轴的两端与电机主轴和负载通...
- 刘朋
- 文献传递
