于乃功
- 作品数：224 被引量：288H指数：10
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术化学工程文化科学机械工程更多>>
- 具有模仿学习机制的远程机械双臂系统及方法
- 本发明公开了具有模仿学习机制的远程机械双臂系统及方法，系统包括示教者示教模块、自主设计的仿人机械双臂和数字舵机组成的动作执行模块、XBOX360体感传感器感知模块、远程上位机通信模块及模仿学习算法学习模块。采用模块独立供...
- 于建均吴鹏申于乃功阮晓钢张远姚红柯
- 一种基于GNG网络的可删减环境拓扑地图构建方法
- 本发明公开了一种基于GNG网络的可删减环境拓扑地图构建方法，本发明提出PGNG拓扑地图构建方法，在原有的GNG算法基础上引入了节点修剪算法，使得原有地图中冗余的拓扑节点得到删除和替换。同时新节点的建立采用了“平均”思想，...
- 阮晓钢张家辉黄静朱晓庆于乃功刘鹏飞郭威
- 文献传递
- 一种仿蜥蜴亚目避役科生物视觉坐标提取算法
- 本发明属于计算机视觉范畴，尤其是一种能够同时进行目标跟踪，定位与摄像头标定的计算机视觉算法。本发明提出了一套应用于仿照蜥蜴亚目避役科生物视觉系统构架的主动、立体视觉系统的摄像头标定方法，目标跟踪与定位方法。其最主要的特点...
- 于乃功许锋阮晓钢李均王彬
- 文献传递
- 一种基于人体示教的仿人机器人步态规划的方法
- 本发明公开一种基于人体示教的仿人机器人步态规划的方法，将人体运动信息用于仿人机器人的步态规划中，通过对人体运动过程中骨骼信息的逆运算获得机器人关节驱动角度，为满足仿人机器人运动过程中的稳定性，利用人体示教数据预估机器人质...
- 于建均张远于乃功阮晓钢吴鹏申姚红柯
- 文献传递
- 一种基于惯性平衡轮的自平衡载人独轮车
- 一种基于惯性平衡轮的自平衡载人独轮车，属于智能独轮车技术领域，其特征在于，含有多个传感器、惯性平衡轮、车体、控制手柄和控制器，控制器中的一个DSP处理器根据前后方向的俯仰角对行走轮实行按控制步长的逐步加减速控制；对左右方...
- 阮晓钢朱晓庆龚道雄于乃功魏若岩侯旭阳马圣策
- 文献传递
- 加入预测信息的反馈误差学习模型及其仿真研究被引量：4
- 2006年
- 针对非线性平衡控制问题,提出了一种加入预测信息的反馈误差学习(P-FEL)模型,该模型使用系统状态预测信息和反馈控制器的输出信号共同构成前馈神经网络控制器的教师信号,使用在线BP算法保证运动控制和运动学习同步进行。将P-FEL模型应用于倒立摆平衡控制的仿真实验结果表明,P-FEL模型可以有效地减少前馈神经网络控制器对反馈控制器参数的依赖性,同时还具有良好的平衡控制性能和鲁棒性。
- 阮晓钢丁名晓于乃功刘亮
- 基于红外超声联合定位的电子白板实验系统及定位方法
- 一种基于红外超声联合定位的电子白板实验系统及定位方法，属于无线定位领域。本实验系统主要包括集成了红外发射器与超声波发射器的信号发射模块、集成了红外接收器与六个超声波接收器的信号接收模块、信号处理模块和上位机。信号笔会产生...
- 于建均张英坤阮晓钢于乃功孙永芳韩春晓刘涛
- 文献传递
- 仿生机器人的研究现状和发展趋势
- 2023年
- 随着ChatGPT等人工智能、机器人技术的迅速发展,仿生学也在不断发展。广阔的市场应用前景催生了仿生机器人研究领域的火热。本文首先对仿生学、仿生机械和仿生机器人的概念进行阐述,梳理了仿生机器人的发展历程,其次对地面、空中和水下仿生机器人的国内外研究成果进行介绍,最后对仿生机器人今后发展趋势进行展望。
- 解天佑于乃功
- 关键词：仿生学仿生机械仿生机器人
- 基于细胞自动机的移动机器人路径规划算法被引量：5
- 2010年
- 针对移动机器人全局最优路径规划问题,提出一种基于细胞自动机的路径规划算法.该算法首先将移动机器人的起点、目标点和空间障碍物定义为一组离散的细胞状态,建立环境的细胞自动机模型;然后由机器人移动的曼哈顿距离设计演化规则;最后根据演化后的细胞状态搜索最优路径.对简单和复杂环境下的机器人路径规划问题进行了仿真实验,实验结果验证了该算法的有效性.
- 于乃功王胜阮晓钢
- 关键词：细胞自动机环境建模路径规划移动机器人
- 一种基于电磁效应的力矩产生装置
- 一种基于电磁效应的力矩产生装置，属于电磁力矩式力矩发生器，其特征在于，包括：外壳、磁铁组、电枢绕组、后轴承、后端盖、电机、负载。本发明利用电磁感应原理，使用电机驱动电枢绕组在磁场中转动产生一个与电机驱动方向反向的电磁转矩...
- 阮晓钢朱晓庆孙荣毅魏若岩于乃功龚道雄左国玉马圣策林佳张晓平
