金立刚
- 作品数：11 被引量：72H指数：4
- 供职机构：大连理工大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划大连市科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 智能割草机器人的研究综述被引量：26
- 2007年
- 分析了国内外智能割草机器人的研究现状.讨论了智能割草机器人在机械结构、传感系统和路径规划算法等方面的现有研究方法.指出了智能割草机器人研究中存在的问题.最后,展望了智能割草机器人的发展方向.
- 丛明金立刚房波
- 关键词：机械结构控制系统路径规划算法
- 面向IC制造的硅片机器人传输系统综述被引量：29
- 2007年
- 介绍了面向集成电路制造业的硅片机器人传输系统,综述了其主要组成部分——硅片机器人和预对准装置——的工作原理及国内外研究成果.就直接驱动技术、磁性流体密封技术、磁力传动技术、硅片机器人轨迹规划与控制技术、校准技术以及夹持技术,对硅片机器人传输系统的关键技术进行了探讨.
- 丛明杜宇沈宝宏金立刚
- 关键词：集成电路
- 一种硅片预对准装置
- 本发明属于集成电路装备制造技术领域，特别涉及一种硅片预对准装置及其方法。该预对准装置包括：水平对心单元，TCD检测单元，投光单元，承片台单元和数据转化及控制单元。其中水平对心单元用于调整硅片的Y向偏移；TCD检测单元用于...
- 丛明杜宇张传思孔祥吉沈宝宏金立刚
- 文献传递
- 二维数控机构的设计与应用
- 2006年
- 叙述了一种二维数控机构,即在空间二维上同时实现旋转运动的机构技术与对应的控制技术。分析了该机构的结构方式、工作机理;以及控制方式的选用、程序设计。展示了该机构与控制技术在喷水装置中的应用。该技术对于同类的运动实现具有重要的参考意义。
- 丛明沈宝宏杜宇金立刚
- 关键词：数控步进电机单片机
- 自动割草机器人的研制
- 本文对自动割草机器人进行了研究。文章首先对国外市场上现存的自动割草机器人进行了介绍和比较，指出了现在自动割草机器人研制过程中需要注意的关键技术，并结合以往的成功经验和现在的实际需求，选择了结构易于实现的三轮车体结构。根据...
- 金立刚
- 关键词：割草机器人电机控制路径规划
- 文献传递
- 一种自动割草机器人
- 本发明属于机器人应用技术领域，涉及一种户外移动机器人，特别涉及一种能自主执行草坪修剪任务的自动割草机器人。其特征是该自动割草机器人包括机器人车体、割草机构、控制系统和传感单元等部分。控制系统通过自主识别或下载的方式获得割...
- 丛明金立刚房波杜宇沈宝宏
- 文献传递
- 一种净化机器人
- 本发明涉及一种新型工业用机器人，主要是指在集成电路制造中不同加工模块之间实现硅片传输的一种净化机器人。其特征是它包括机座I、R同直线伸缩机构III、θ向旋转机构II、Z向升降机构II和末端执行器IV。其各向机构的驱动部件...
- 丛明沈宝宏于旭杜宇金立刚
- 文献传递
- 一种硅片预对准装置
- 本发明属于集成电路装备制造技术领域，特别涉及一种硅片预对准装置及其方法。该预对准装置包括：水平对心单元，TCD检测单元，投光单元，承片台单元和数据转化及控制单元。其中水平对心单元用于调整硅片的Y向偏移；TCD检测单元用于...
- 丛明杜宇张传思孔祥吉沈宝宏金立刚
- 文献传递
- 基于PMAC的硅片传输机器人控制器的设计与实现被引量：10
- 2006年
- 在半导体制造业中,硅片传输机器人承担着硅片的精确定位、快速搬运等复杂任务,这对硅片传输机器人的控制器提出了严格的要求,因此对硅片传输机器人的控制模块进行系统的研究有着重要意义。本文以美国DeltaTauDataSystems公司的PMAC多轴运动控制器为例介绍了PMAC在硅片传输机器人控制器中的开发与应用,并以该公司的PMAC2-PC104型控制卡为核心,结合电气和气动回路,设计和建立了R-θ型(径向直线运动型)硅片传输机器人的开放式控制器,实现了硅片传输机器人的运动控制。
- 丛明张士军周玉敏金立刚
- 关键词：硅片传输机器人PMAC机器人控制器
- SCARA型机器人仿真避障算法的研究被引量：1
- 2005年
- 根据机器人的运动学分析模型对机器人进行动态仿真是机器人设计过程的一个重要环节。文章对SCARA型机器人进行了运动学分析,建立了该类型机器人的运动学模型,提出了SCARA型机器人避障仿真算法,并对其进行了计算机仿真与分析,这对机器人运动学、动力学、微机控制和路径规划等方面的研究有重要的参考价值。
- 丛明金立刚王崇霞
- 关键词：运动学分析计算机仿真
