郭清达
- 作品数：21 被引量：68H指数：5
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广东省中国科学院全面战略合作项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程农业科学电子电信更多>>
- 一种多张RGB图片的物体姿态估计方法
- 本发明属于三维计算机视觉技术，为多张RGB图片的物体姿态估计方法，包括步骤：对每张RGB图片分别进行目标检测，得到目标物体的二维边界框；对检测结果进行插值和滤波处理，去除误检的二维边界框，增加漏检的二维边界框；将所有目标...
- 张键驰贾奎郭清达陈轲
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- 抓取在线工件的机器人位姿及运动轨迹定位系统
- 本实用新型公开了一种抓取在线工件的机器人位姿及运动轨迹定位系统，包括用于实时拍摄工件的相机、用于抓取工件的机器人系统、用于根据相机所拍摄图像得到机器人系统抓取坐标的图像处理器、工作台，相机固定在一相机支架上，相机支架和机...
- 全燕鸣朱正伟郭清达
- 文献传递
- 全自动船舶发电机组测控系统
- 本发明公开了全自动船舶发电机组测控系统，包括全自动船舶发电机组测控装置和远程控制器，所述全自动船舶发电机组测控装置包括两个盐水缸、一个可调电抗器、三个大电流智能断路器和一个电气控制柜；每个盐水缸、可调电抗器各自连接一个大...
- 史步海洪和平曹小飞李会伦郭清达
- 文献传递
- 改进最小二乘法双目视觉位姿测量技术研究与测试被引量：7
- 2016年
- 由于工件表面油污、光照等因素干扰导致工件图像提取的特征点偏离实际位置,对工业机器人的抓取定位带来较大误差。该文以视觉引导工业机器人抓取气缸盖为应用对象,对双目视觉高准确度位姿测量技术进行分析。首先探讨特定条件下的双目视觉定位引导机器人技术以及粗差点产生原因与解决方法情况;其次介绍视觉系统视觉坐标系和目标坐标系,然后在位姿测量数学模型的基础上提出改进最小二乘法的准确计算方法,并搭建双目视觉引导的工业机器人抓取气缸盖系统进行测试分析。测试表明:改进最小二乘法的位姿计算方法可实现双目视觉对目标物的全自由度位姿测量,满足工业机器人高准确度抓取操作。
- 徐昌源全燕鸣郭清达
- 关键词：双目视觉位姿测量工业机器人
- 基于局部单应性矩阵的结构光系统标定研究被引量：4
- 2016年
- 在基于结构光测量系统中,投影仪标定对物体的三维测量精度有着直接的影响。通过投影仪投射多幅正交格雷码至棋盘格标定板表面,利用未标定摄像机获得受棋盘格标定板调制的变形格雷码条纹图像,通过局部单应性矩阵方法获得棋盘格标定板各角点所对应的投影仪图像坐标。根据摄像机图像坐标、投影仪图像坐标与棋盘格标定板角点对结构光测量系统进行标定,获得摄像机与投影仪的内参数矩阵以及投影仪图像坐标系在摄像机图像坐标系的位姿矩阵。最后对结构光测量系统进行了标定实验;并使用Samuel Audet标定工具箱、Douglas Lanman标定工具箱与提及的标定方法进行标定误差对比。实验结果表明该方法操作简便,精度高,能较好地标定结构光测量系统参数。
- 武彦林全燕鸣郭清达
- 关键词：结构光
- 抓取在线工件的机器人位姿及运动轨迹定位系统与方法
- 本发明公开了一种抓取在线工件的机器人位姿及运动轨迹定位系统与方法，装置包括相机支架、工业相机、被测工件、工件传输带、末端执行器、机器人系统、工作台、图像处理器等。该方法提出了建立绝对坐标系中的平面点在垂直方向上的深度定位...
- 全燕鸣朱正伟郭清达
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- 机器人智能抓取与可容空间位姿估计研究
- 机器人及其相关技术是“中国制造2025”关键技术储备之一。面对产业的不断升级,工业机器人逐渐地引入摄像机等传感器进行引导完成场景下的随机刚性物体操作。相对于刚性物体,由于柔性物体的形状或者大小变化,机器视觉不能准确地检测...
- 郭清达
- 关键词：机器人抓取机器视觉点云处理机器人轨迹规划
- 基于遗传算法的工业机器人时间最优轨迹规划及仿真研究被引量：15
- 2014年
- 为了使工业机器人的末端执行器在任给路径下运行时间最短,在考虑机器人各关节速度、加速度、加加速度和力矩约束的情况下,以PUMA560为例,对工业机器人轨迹进行时间最优规划;在Matlab平台上,对该轨迹规划优化算法进行仿真,仿真结果表明机器人各关节时间最优轨迹规划比未处理的轨迹规划时间明显缩小6.999 4s,6.651 0s,6.351 2s,各个关节的轨迹曲线平滑,从而验证了该算法的有效性。
- 郭清达万传恒史步海
- 关键词：遗传算法MATLAB仿真
- 全自动船舶发电机组测控系统
- 本实用新型公开了全自动船舶发电机组测控系统，包括全自动船舶发电机组测控装置和远程控制器，所述全自动船舶发电机组测控装置包括两个盐水缸、一个可调电抗器、三个大电流智能断路器和一个电气控制柜；每个盐水缸、可调电抗器各自连接一...
- 史步海洪和平曹小飞李会伦郭清达
- 文献传递
- 基于运动图像检测的变电站远程监控系统研究
- 电力行业是国家的重要支柱产业。变电站系统自动化技术是电网安全、经济、可靠和高效运行的得力保障。厂区变电站作为整个厂区电网中的一个重要节点，对工厂安全生产和生活有着举足轻重的作用。 无人值守变电站控制系统，是对传统变...
- 郭清达
- 关键词：变电站OPENCV无人值守电能质量监控系统
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