牟玉涛
- 作品数：7 被引量：16H指数：3
- 供职机构：中国科学院数学与系统科学研究院系统控制重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程电子电信机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 捷联惯导系统车载环境下的初始对准方法
- 捷联惯导系统自对准需要利用速度误差量测修正姿态估计。在车载环境下,由于干扰运动的影响,精确的速度误差信息不易获得。通过分析各种干扰运动对导航速度的影响,说明了导航速度变化趋势可作为速度误差量测值,采用趋势估计方法获取此变...
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- 关键词：动基座初始对准卡尔曼滤波
- 文献传递
- 外场条件下激光捷联惯组多位置标定方法精度分析被引量：6
- 2012年
- 从标定算法误差和位置编排对标定精度的影响两个方面对外场激光惯组多位置标定方法的标定精度进行了分析。证明多位置标定中由粗对准姿态角代替精确姿态角所产生的误差为二阶小量,而对加表等效天向误差和陀螺等效北向误差的估计误差会直接影响标定精度。数学仿真表明对于加表零偏10-4g,加表标度因数10-4和陀螺零偏10-2 deg/h数量级的激光惯组,该多位置标定方法的估计精度高于相应误差参数本身2个数量级,说明该方法具有较高精度。在优化位置和非优化位置条件下,多位置标定方法精度的仿真结果在同一个数量级,说明该多位置标定方法对位置编排不敏感。
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- SINS外场系统级标定方法的优化——最佳六位置被引量：8
- 2011年
- 静态多位置标定问题,不同位置编排方式会影响辨识精度.针对六位置标定方法,通过建立位置编排与惯组9个误差参数(加速度计零偏、标度因数误差和陀螺零偏)标定精度之间的关系,将惯组位置编排问题转化为Fisher信息矩阵的优化问题,并在A-最优、D-最优和E-最优3个优化指标下,给出了惯组位置编排的最优方案,通过仿真与满足可辨识条件的一组位置编排比较,结果表明最优方案能够提高加速度计零偏和标度因数误差的标定精度.
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- 关键词：最小二乘凸优化
- 大摇摆情形的自对准方法被引量：4
- 2012年
- 在风等干扰的影响下,载体易产生较大幅度的摇晃,造成捷联惯导系统初始姿态存在较大失准角,而由于缺少基准信息,并且包含失准角信息的导航误差不能直接量测,进而影响自对准精度.由于载体仅发生摇晃,并没有相对移动,从而存在零速的摇晃中心,若视载体为刚体,则载体各点的姿态是相同的.由于摇晃中心处的自对准是较为成熟的静基座对准问题,从而只需获得摇晃中心处的姿态误差即可.为了获得摇晃中心的位置,我们利用杆臂效应原理,通过将水平失准角扩展为待估参数,减小了模型误差,提高了摇晃中心位置的估计精度.对于摇晃基座存在大失准角问题,利用估计状态闭环补偿系统模型,逐步减小模型误差,获得较好的对准精度.最后通过仿真例子进行了验证.
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- 关键词：自对准摇摆基座杆臂效应
- SINS精对准方法的比较
- 针对捷联惯性导航系统初始对准时的误差传播特性，建立了精确的加性四元数误差方程。由于其量测方程不存在量测噪声，据此给出了各种不带量测噪声的滤波算法。在小失准角和大失准角两种情形下，系统地比较了这些滤波算法的性能，数值仿真结...
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- SINS外场系统级标定方法的优化——最佳六姿态
- 对于静基座多姿态外场系统级标定问题，已有结果表明采用六姿态编排标定方法可以估计出惯组的9个误差参数（加速度计零偏、标度因数误差和陀螺零偏）。但不同的姿态编排直接影响着标定精度，因而设计惯组姿态编排是提高标定精度的一个关键...
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- 摇晃环境下捷联惯导系统的杆臂估计及其应用
- 在摇晃情形下,杆臂效应是影响初始对准精度的重要因素。但是精确的杆臂信息很难预先获得,本文根据杆臂效应产生的机理,给出了在线估计杆臂的方法,并分析了不同激励条件对估计精度的影响。我们进一步应用到大失准角情形的捷联惯导系统自...
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- 关键词：杆臂效应自对准
- 文献传递
