李奎
- 作品数：6 被引量：10H指数：2
- 供职机构：河海大学机电工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 大场地集控式足球机器人系统
- 周军廖华丽李奎刘波张洪双赵俊邵伟祥周振涛
- 1．应用领域：足球机器人系统是典型的多学科交叉研究，近年来受到了人工智能、机器人和控制科学等相关领域学者的广泛关注，己成为热点研究课题。足球机器人系统研究由多个移动机器人组成的群体，在复杂的动态环境下如何组织、协调、合作...
- 关键词：
- 关键词：足球机器人系统运动控制机器人结构
- 基于角度补偿的色标辨识算法的设计被引量：8
- 2004年
- 介绍了足球机器人视觉子系统的实现过程,重点分析了视觉系统中色标设计及其影响因素,并针对一种色标设计提出了一种新的基于角度补偿的色标辨识算法.实验证明,该算法具有良好的可行性.
- 周军李奎张伟孙忠华
- 关键词：足球机器人视觉系统色标设计
- 集控式足球机器人视觉系统的研究
- 足球机器人是目前机器人研究领域的一个热点课题，它涉及了诸多领域的前沿研究，是一个极富挑战性的高技术密集型研究平台。视觉系统作为足球机器人四大子系统之一，是足球机器人的重要组成部分，其主要任务是通过视频设备采集场地图像，并...
- 李奎
- 关键词：足球机器人机器人视觉图像分割
- 文献传递
- FIRA小型组的应用与技术交流
- 2010年
- 本文介绍FIRA小型组平台在大学生创新实践活动中的应用经验,交流近年河海大学的技术研究工作进展,分析FIRA小型组的主要技术改进方向。
- 刘波李奎魏巍蒋淳廖华丽周军
- 冗余铺放机器人的自运动流形及逆解优化研究
- 2024年
- 针对用于复合材料铺放成型的八自由度冗余机器人系统的逆运动学问题,提出了一种求解其自运动流形及逆解优化的算法。首先,基于位姿分离思想定义了位置子流形和姿态子流形,采用几何求解法得到了基于自运动变量的参数化方程形式的位置子流形和姿态子流形;然后,根据机器人的关节约束和实际铺放工艺过程,对给定的铺放位姿进行了位置子流形和姿态子流形配对的仿真,并用流形中若干组逆解通过正向运动学得到了末端位姿矩阵(其结果均与给定位姿相符,从而验证了自运动流形求解过程的正确性);最后,在完成自运动流形求解的基础上,从机械臂运动的平滑性和关节运动变化量两个方面出发,提出了一种基于自运动变量参数化方程的全局优化目标函数;以飞机尾椎模型为实验研究对象,对其中一条铺放路径进行了逆解全局优化仿真,得到了自运动变量和机器人各关节角在铺放路径上的优化曲线,将仿真结果与一种多目标优化算法进行了比较。研究结果表明:针对相同的铺放路径,采用上述优化算法后关节角变化总量降低了11.25%;该算法能够有效地求解八自由度冗余铺放机器人系统的自运动流形,基于全局优化目标函数,其能够在自运动流形中寻找出自运动变量和机器人各关节的最优解。该算法同样也适用于其他位姿解耦的冗余机器人系统逆解问题的求解。
- 李奎徐孝彬王婷婷刘波
- 关键词：几何法
- 足球机器人全局视觉系统的快速标定方法
- 2024年
- 足球机器人全局视觉系统为决策系统提供机器人位姿信息,决策系统进行机器人的路径和动作规划;竞赛规则要求视觉系统必须现场安装调试,因此标定过程必须快速有效,且具有较高的精度;针对足球机器人全局视觉系统的特殊应用场景,提出了一种基于两步法简化标定模型的快速有效标定算法;利用近似欧拉角旋转矩阵建立摄像机标定模型,确定需要求取的摄像机内外参数,根据标定模型,对内外参数的求解过程进行了推导;借助场地上现有的一些标志点作为靶标,对模型的内外参数进行分步求取初始值,并利用L-M优化算法对摄像机内外参数进行分步优化求取精确值;通过实验分别从标定误差和机器人动作实现效率两个方面与其他标定算法进行对比,验证了该算法具有较高的标定精度;实验表明,本算法的优点在于不用借助专门的标定靶标,即可快速有效完成相机标定,标定精度可达±1 mm,完全能够满足决策系统的控制精度要求,且标定过程简单易实现。
- 李奎陈华王婷婷刘波
- 关键词：足球机器人相机标定
