曾斌
- 作品数：6 被引量：6H指数：2
- 供职机构：中南大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生电子电信更多>>
- SR机器人控制系统的研制
- 机器人技术综合了多学科的发展成果,代表了高技术的前沿,它在人类生活中的应用不断扩大.本文在广泛研究了机器人技术的现状与发展趋势、目前机器人控制器的技术特点与存在问题的基础上,根据课题研制的要求,提出了SR机器人双速率控制...
- 曾斌
- 关键词：机器人控制系统伺服控制器硬件设计软件结构
- 文献传递
- 基于CPLD的机器人控制系统被引量：2
- 2003年
- 以 EPF6 10 6为例 ,介绍 CPL D器件及其设计过程 ,讨论了 CPL D器件在机器人系统中的应用 ,通过采用CPL D器件 ,控制编码器信号输入和脉冲输出 ,提高了系统的可靠性 ,实现了基于 DSP的多轴控制。
- 曾斌周国荣
- 关键词：CPLD机器人控制系统多轴控制
- 增强室内视觉里程计实用性的方法被引量：1
- 2017年
- 针对现有视觉里程计在实时性、鲁棒性和准确性之间难以协调统一的问题,提出增强视觉里程计实用性的方法.分别运用基于图形处理器的定向加速分割测试特征和旋转感知的二进制鲁棒基元独立特征以及K最邻近加速提取、匹配图像的特征点.根据Kinect有效的深度量程剔除深度误差较大的特征点.求解相机帧间运动时,首先采用高效n点透视快速求解相机帧间运动参数的估计,然后将其作为Levenberg-Marquedt迭代法的初值,优化相机帧间运动参数.在运动参数解计算过程中,使用随机采样一致排除特征外点的干扰.实验表明,文中措施可以提高相机运动轨迹的解算速度,在室内环境下获得的相机运动轨迹更准确,鲁棒性更强,因此适用于室内机器人导航及定位.
- 彭天博王恒升曾斌
- 关键词：视觉里程计
- 基于回测光流法的室内结构线端点跟踪被引量：2
- 2019年
- 时间序列图像的特征跟踪技术有着巨大的潜在应用,然而传统的光流法跟踪算法由于其精度不高而影响了其实用性。针对这一问题提出一种基于回测光流法的结构线端点跟踪方法。将图像上的建筑结构线的端点作为目标特征,在序列图像的当前参考帧进行特征检测,利用光流跟踪法得到特征在下一帧图像上的对应位置;进一步将跟踪到的特征位置点用于回测跟踪,将回测跟踪的结果与参考帧原始检测到的特征位置进行比较,排除掉误差大的特征点,最终获得有效特征检测结果。将改进后的光流法应用于视觉里程计,实验结果表明,结构线端点特征稳定,回测光流跟踪精度较高,视觉里程计的计算轨迹精度比应用传统光流法有明显提高。
- 曾斌王恒升彭天博
- 关键词：光流法视觉里程计图像特征检测
- 善得定诱导体外培养人胃癌细胞(MGC-803)凋亡的研究
- 目的:本研究以体外培养胃癌细胞(MGC-803)细胞为研究对象,探察不同浓度,不同作用的时间善得定对胃癌细胞(MGC-803)的作用及可能机制.方法:采用MTT比色法检测善得定对体外培养胃癌细胞生长的抑制作用.用DNA断...
- 曾斌
- 关键词：胃癌
- 小鼠AFP/DCs疫苗的构建、体外抗肝癌免疫活性的检测及对小鼠皮下移植瘤抑制作用的研究
- 本文旨在构建Balb/c小鼠具有分泌性信号肽的AFP1cDNA片断和去掉信号肽的AFP2cDNA片断的真核表达载体pcDNA3.1(+/-)/AFP1和pcDNA3.1(+/-)/AFP2，并分别转染入小鼠树突状细胞(D...
- 曾斌
- 关键词：肝癌移植瘤免疫活性
- 文献传递
