尹力伟
- 作品数：5 被引量：30H指数：3
- 供职机构：河海大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：湖南省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程经济管理更多>>
- 船式起重机的建模与消摆控制研究被引量：4
- 2014年
- 针对海上平台船式起重机在运行过程中负载摆动过大、运输效率低下等问题,将辨识与最优化技术应用到船式起重机中,对船式起重机各部分动力学关系进行了分析,建立了船式起重机的数学模型。考虑了负载与船体运动的相互耦合,在FLOW-3D(计算流体动力学软件)中建立了仿真平台,对船摇模型进行了参数辨识,从而建立了完整的系统模型。应用最优化方法设计了一种消摆控制器,该控制器由PI控制器、低通滤波器、陷波滤波器串联而成。最后在Matlab/Simulink上进行了控制模型的仿真试验,比较了负载摆角在控制前、后的差别,发现消摆控制器可以将负载的残余摆动控制在消摆前的10%左右。研究结果表明,通过使用FLOW-3D来辅助建模,效率高且准确;采用最优化方法设计的控制器能较大幅度抑制负载摆动,可以提高船式起重机的运输效率与安全系数。
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- 关键词：消摆
- 基于MRDS的清洁机器人室内路径规划算法的仿真实现被引量：1
- 2014年
- 针对目前室内清洁机器人的路径规划算法理论研究较多,而难以应用于实践的问题,建立了清洁机器人相对定位的数学模型,通过使用清洁机器人的迂回式路径规划、回字形路径规划、包围式路径规划和启发式路径规划算法进行了研究,分析了路径规划算法的具体实现过程。利用微软机器人开发平台(MRDS),使用可视化编程语言(VPL),对4种路径规划算法进行仿真实验。对启发式路径规划中激光测距仪的返回数据进行了分析,将单位时间内各路径规划算法的转弯角度作为评价算法优劣的标准,比较了各路径规划算法的优缺点。研究结果表明,启发式路径规划中,清洁机器人能够根据当前的环境信息选择最佳路径,相同时间内所用转弯角度最少,该算法优于其他算法,具有一定的推广价值。
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- 关键词：激光测距仪可视化编程语言
- 2010年上海世博会经济影响力的定量评估被引量：1
- 2011年
- 本文通过问题一和问题二,评定世博会的举办对上海经济的影响。
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- 关键词：上海世博会经济影响力
- 火电厂电气自动化系统建设研究被引量：13
- 2010年
- 在火电厂生产中,电气自动化系统,是火电厂电气系统的保护、控制、故障信息管理、运行、故障诊断等先进自动化功能的综合自动化监控管理系统。该项系统能够充分利用火电厂电气系统联网后信息全面的优势,集中加强电气系统信息的应用,完成复杂的电气运行管理工作。以此实现与发电厂MIS系统和SIS系统的无缝连接。本文对火电厂电气自动化系统的建设进行了相关探讨。
- 薛飞周伟尹力伟倪扬
- 关键词：火电厂电气自动化
- 一种未知环境下室内移动机器人路径规划新算法被引量：12
- 2015年
- 针对目前室内移动机器人的路径规划算法理论研究为主,实际应用较少的问题,通过建立了移动机器人的运动学模型,采用栅格化建模方法将室内环境进行了分块,再利用先锋机器人P3-DX及其配套的仿真软件MobileSim,设计并且成功应用了一种未知环境下室内移动机器人路径规划的新算法。该算法在结合了机器人宽度信息的基础上,进行了栅格化模型建模,采用"点到点"的路径规划方法。最后在MobilesSim和P3-DX真实机器人上分别进行了仿真和实验验证,研究结果表明,该方法有效,且具有很好的可操作性。
- 吴登峰梅志千尹力伟李向国
- 关键词：SIM未知环境路径规划栅格法
