付强
- 作品数：82 被引量：70H指数：5
- 供职机构：北京科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信矿业工程更多>>
- 一种可携带负载的微型扑翼飞行器、弹射装置和投放装置
- 本发明提供一种可携带负载的微型扑翼飞行器，包括一对扑翼、扑翼驱动模块、尾翼和尾翼驱动模块，扑翼驱动模块包括机架、电机齿轮；机架上安装双层齿轮、第一单层齿轮和第二单层齿轮，电机齿轮与双层齿轮的下层齿轮啮合，第一单层齿轮与双...
- 邹尧贺威王畅何修宇付强刘志杰陈泽
- 基于外部单目视觉的仿生扑翼飞行器室内定高控制被引量：5
- 2020年
- 针对扑翼飞行器的定高飞行,设计了基于外部单目视觉的室内定高控制系统:通过外部单目相机获取扑翼飞行器的飞行图像,基于Qt编写的地面站软件接收图像并利用基于OpenCV的图像处理算法检测扑翼飞行器上的发光标识点,获得标识点在图像上的像素坐标;基于卡尔曼滤波器(KF)建立标识点像素坐标的运动状态估计器,降低环境噪声干扰并解决了标识点被短暂遮挡的问题;分别建立常规PID和单神经元PID控制系统,通过蓝牙控制扑翼飞行器的电机转速,实现了基于图像的扑翼飞行器室内定高飞行.对比实验结果表明,本文设计的定高飞行控制系统可以使扑翼飞行器标记点的图像坐标保持在外部单目相机图像的中心横线处.针对阶跃响应信号,单神经元PID控制系统的响应速度比常规PID控制系统响应速度稍慢一些,但是控制精度明显优于常规PID控制器,最大相对误差为3%.
- 付强付强王久斌冯富森
- 关键词：单目视觉扑翼飞行器视觉伺服
- 基于三维轨迹跟踪的扑翼飞行机器人柔性翼的控制方法
- 本发明公开了一种基于三维轨迹跟踪的扑翼飞行机器人柔性翼的控制方法，包括：根据扑翼飞行机器人柔性翼的动力学特征，在三维空间中建立柔性翼的动力学模型；设计柔性翼的翼梢在三维空间中的目标轨迹；基于动力学模型和期望的目标轨迹，设...
- 贺威唐忻月汪婷婷何修宇付强孙永斌王靖元孙长银
- 文献传递
- 一种仿蝴蝶弧面柔性翅脉翅翼的制备方法及翅脉翅翼
- 本发明提供一种仿蝴蝶弧面柔性翅脉翅翼的制备方法包括：S1、制备PDMS内层模具；S2、制备PDMS顶层模具；S3、PDMS顶层模具和PDMS内层模具组装；S4、浇筑聚氨酯树脂；S5、将PDMS顶层模具和PDMS内层模具去...
- 黄海丰黄志航贺威付强张爽何修宇冯楠李擎
- 振动环境下手写数据识别方法、装置、设备和介质
- 本发明涉及振动环境下手写数据识别方法、装置、设备和介质。方法包括：数据采集步骤，对用户的手写输入的数据进行采集；数据分析步骤，对采集到的数据进行分析确定受振动影响的失真数据；失真剔除步骤，将所述失真数据从所述采集到的数据...
- 黄进付强张浩柳天滋刘泓君姚超班晓娟田丰戴国忠
- 一种具有可偏转驱动机构的仿生扑翼飞行机器人
- 本发明提供一种具有可偏转驱动机构的仿生扑翼飞行机器人，包括：驱动机构、偏转机构、尾翼控制机构、机体、飞控板、翅膀及尾翼；驱动机构用于驱动翅膀高频扑动产生主动力；尾翼控制机构用于控制尾翼的左右偏转以及上下翘动的角度；偏转机...
- 贺威王久斌付强穆新星孙长银
- 文献传递
- 一种面向扑翼飞行机器人的云台控制系统及控制方法
- 在扑翼飞行机器人领域，本发明提供一种面向扑翼飞行机器人的云台控制系统及控制方法，包括：两轴云台，IMU惯导单元，磁编码器模块，云台控制模块和俯仰缓冲稳像模块,两轴云台包括俯仰电机和偏航电机；IMU惯导单元安装在扑翼飞行机...
- 付强贺威赵东晓王久斌刘胜南吴晓阳张爽何修宇黄海丰邹尧刘志杰黄鸣阳李擎张素杰张春华
- 基于PSO-MVDR的声场重构与鬼影抑制方法
- 发明一种基于PSO-MVDR的声场重构与鬼影抑制方法。该方法首先利用PSO算法实现了不等间距阵列的阵元优化布置，抑制栅瓣值的同时，并尽可能减小原旁瓣值的增加量；在优化不等间距阵列的基础上，利用MVDR算法进行声场重构，抑...
- 魏龙黎敏阳建宏杨德斌付强秦胜杨海波孙冬柏
- 一种仿生智能多无人机集群自主编队导航控制方法及装置
- 本发明涉及无人机自主导航与协同控制技术领域。提出了一种仿生智能多无人机集群自主编队导航控制方法及装置，包括：通过多无人机底层控制模块进行无人机控制分配及电机动态模拟仿真；通过多无人机相对位置导航模块进行无人机检测以及干扰...
- 孙永斌贺威宫乐何修宇邹尧付强王靖元李擎
- 文献传递
- 独立驱动的仿鸟扑翼飞行机器人的系统设计与实验被引量：9
- 2022年
- 扑翼飞行机器人模仿自然界中的飞行生物,通过扑动翅膀拍打空气驱动飞行.它们机动性好、飞行效率高、噪音小,在某些应用场景比传统的固定翼飞机和旋翼飞机更有优势.目前扑翼飞行机器人的研究大多集中在机理研究和理论的建模与控制,鲜有实现室外的自主飞行,难以应对复杂的实际应用需求.在本文中,设计了一种独立驱动的仿鸟扑翼飞行机器人USTBird,通过两个舵机独立驱动左右翅膀可实现无可控尾翼的机动飞行.通过搭载自主设计的微型飞控板、GPS以及惯性导航模块,采用PD控制实现了扑翼飞行机器人的室外自主巡航飞行.设计了针对扑翼机器人的轻型两自由云台,很大程度上消除了机翼扑动飞行引起的图像抖动问题.针对机身振动和GPS测量误差带来的位置误差,采用无迹卡尔曼滤波算法对GPS采集的位置信息进行估计,提升了位置估计精度.设计了面向扑翼飞行机器人的地面站系统.考虑到扑翼飞行机器人存在的转向滞后问题,对偏航角设计双闭环分段PD控制器,最终实现了在外圆半径40 m和内圆半径10 m的圆环内的自主巡航任务.
- 贺威刘上平黄海丰付强孙长银
- 关键词：仿生扑翼飞行机器人独立驱动系统设计仿生学
