黄茜薇
- 作品数：11 被引量：30H指数：3
- 供职机构：国防科学技术大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学更多>>
- 关于本科教育机器人教学的思考被引量：20
- 2011年
- 智能机器人在高等院校工科信息类专业教育中具有重要作用。本文首先简要介绍了我校在机器人教学和竞赛组织方面的基本情况,特别针对目前面向自动化、仿真和机械专业本科生所开设的"军用机器人技术"课程,详细介绍了它的教学目标、教学内容、教学方法、实验以及考核方式。最后,我们结合教学实践,从教学内容、方法和实验以及与竞赛的结合等方面提出了"军用机器人技术"的课程建设与改进的意见。
- 王剑马宏绪黄茜薇刘建平
- 关键词：机器人教学课程建设机器人竞赛
- 仿人机器人遥控器
- 一种仿人机器人遥控器，其特征在于它包括微处理器、无线调制解调器、图形液晶显示器、电源、键盘和天线，微处理器通过串行通讯接口与无线调制解调器连接，同时分别与电源和图形液晶显示器相联，无线调制解调器与天线相联，键盘通过键盘接...
- 周华平宋金泽黄茜薇
- 文献传递
- 多轴舵机运动控制器
- 一种多轴舵机运动控制器，其特征在于它包括PC104总线、数字信号处理器、舵机控制信号发生器、非易失性存储器和公用存储器，所述PC104总线通过总线译码及总线驱动电路与公用存储器相联，数字信号处理器分别与总线驱动及译码、J...
- 周华平李迅黄茜薇
- 文献传递
- 《计算机网络》选修课程教学方法研究
- 2008年
- 根据《计算机网络》选修课程的特点，针对选修课程学生在学习中遇到的问题，本文重点研究了三个典型的教学方法：案例教学、实际分析和作业实践。在正常的教学过程中，有选择地增加这三个教学方法的应用，能有效提高学生的学习兴趣、增强学生对知识的理解和提高学生对所学知识的应用能力。
- 李迅黄茜薇
- 关键词：案例教学
- 多轴运动控制器
- 一种多轴运动控制器，其特征在于它包括PC104总线、数字信号处理器、处理器总线驱动及译码、AD转换器、模拟信号前置处理电路、PWM信号发生器、公用存储器和非易失性存储器，其中PC104总线通过总线译码及总线驱动与公用存储...
- 周华平李迅黄茜薇
- 文献传递
- 一种改进的比例导引规律的设计与仿真被引量：3
- 2007年
- 由于经典比例导引规律对大气层外高性能目标的命中精度不理想,文中就此问题提出了一种改进的比例导引规律。该导引规律的改进之处有两点:①提出了目标飞行弹道的预估算法,保证了导弹对目标位置和速度的实时预估,解决了红外导引头带宽限制的问题;②以减小脱靶量为指标,提出了较优导航比例系数的搜索算法,解决了弹体可用过载限制的问题。仿真结果表明,这种改进的比例导引规律对高性能目标能够取得较高的命中精度,相比经典的比例导引规律有很大的性能改善。
- 袁泉赵秀娜马宏绪黄茜薇
- 关键词：红外导引头比例导引规律过载
- 机动弹头中段突防姿态的搜索算法研究被引量：3
- 2007年
- 针对弹道导弹在大气层外的机动突防问题,建立了攻防对抗双方的六自由度动力学和运动学模型;研究拦截弹的导引律,对比例导引加以改进,用卡尔曼滤波估计视线角和方位角的变化率估算敌方的飞行信息;研究了机动弹头的智能规避策略,主要对如何确定机动方向展开研究,基于使EKV过载最大化的原则,提出了一种姿态搜索算法。经仿真验证,该算法提高了规避策略的自适应性和鲁棒性,对于增大脱靶量、提高导弹突防概率效果显著。
- 赵秀娜袁泉马宏绪黄茜薇
- 关键词：弹道导弹机动突防比例导引
- 多智能机器人系统合作策略设计方法研究
- 对多智能机器人系统合作策略设计方法进行讨论，同时提出设计合作策略的原则，并通过一个典型的多机器人合作问题——通天塔实验进行合作策略设计并仿真，仿真结果表明这一合作策略设计思想是行之有效的。
- 黄茜薇
- 基于基本变量集的仿人机器人在线运动规划被引量：1
- 2008年
- 仿人机器人在线规划方法对于其走向实际应用具有重要作用。通过对仿人机器人运动规划方法的调研以及实时性需求分析,提出了一种基于基本变量集的仿人机器人在线规划方法。该方法将运动规划问题转化为反映机器人运动状态的基本变量集的规划问题,通过对基本变量的规划和计算,得到基于关节空间的运动状态序列。该基本变量集包含零力矩点、仿人机器人重心(CoG)、髋部中心(CoC)、脚掌位置及相关关键姿态关系,所提方法结合仿人机器人动力学约束和物理约束,给出了关键变量集的规划和计算方法。最后,通过仿真实验,对规划结果的可行性进行了验证,实现了仿人机器人的稳定行走。
- 王剑绳涛黄茜薇秦海力马宏绪
- 关键词：仿人机器人零力矩点
- 基于增强学习的无人直升机姿态控制器设计被引量：1
- 2008年
- 自适应启发评价(AHC)增强学习结构分别逼近马尔可夫决策过程的值函数和策略函数,策略梯度增强学习能够将随机不确定的马尔可夫决策过程转换为确定性的马尔可夫决策过程。通过将AHC增强学习和策略梯度增强学习相结合,对PID控制器参数进行在线自适应整定,实现对无人直升机姿态控制性能的在线优化。仿真结果表明,与固定PID参数控制器相比,该算法能在线调整控制器参数,并很好地控制了无人直升机的悬停姿态。
- 蔡文澜王俊生税海涛马宏绪黄茜薇
- 关键词：无人直升机PEGASUS
