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李长胜

作品数：1 被引量：1H指数：1
供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇阻抗
  • 1篇阻抗控制
  • 1篇卧式下肢康复...
  • 1篇下肢康复机器...
  • 1篇康复
  • 1篇康复机器人
  • 1篇机器人

机构

  • 1篇哈尔滨工程大...

作者

  • 1篇孙洪颖
  • 1篇张立勋
  • 1篇李长胜

传媒

  • 1篇高技术通讯

年份

  • 1篇2011
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
卧式下肢康复机器人主动柔顺控制实验研究被引量：1
2011年
为保证下肢运动功能障碍患者在康复训练中的安全性和舒适性，利用力反馈信息采用阻抗控制原理设计了康复机器人系统的控制器，通过调整末端位置与力之间的关系使机器人具有一定的柔顺性。建立了系统的控制模型，并在dSPACE平台上进行了实验研究。结果表明，通过调节控制器中的阻抗参数，可以使机器人获得不同的刚度特性和阻尼特性，同时分析了参数变化对康复训练的影响。在患肢康复的不同阶段，可通过调节该控制器参数，使康复过程既能满足临床需要又具有柔顺性。
孙洪颖张立勋李长胜
关键词：卧式下肢康复机器人阻抗控制
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