强文义
- 作品数：120 被引量：1,180H指数：18
- 供职机构：哈尔滨工业大学航天学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金黑龙江省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信兵器科学与技术更多>>
- 基于地面反力的双足机器人期望步态轨迹规划被引量：26
- 2001年
- 提出了一种基于地面反力的双足机器人期望步态轨迹规划方法 .通过D’Alembert定理推导出地面反力与机器人关节运动之间的数学关系 .结合ZMP(零力矩点 )稳定性原则和其他物理性约束条件 ,给出了双足机器人期望步态轨迹 .受人类行走的启发 ,采用模糊策略来规划期望ZMP轨迹 .该方案与传统的双足机器人步态轨迹生成方法比较 ,可实现稳定的行走 ,具有上体的运动范围小 ,适用于单、双脚支撑期等优点 .双足机器人的实验说明了该方案的可行性和良好性能 .
- 张永学麻亮强文义付佩琛
- 关键词：双足机器人ZMP轨迹规划方法
- 基于卫星通用电模拟器开发平台的目标测量系统电模拟器研制被引量：5
- 2008年
- 应用基于PXI总线测试系统的卫星通用电模拟器开发平台,对某型卫星地面电联试系统中的目标测量系统电模拟器进行了研制。通过对该卫星通用电模拟器开发平台的硬件配置和实时应用软件开发等关键技术研究,完成了目标测量系统电模拟器的开发,并将其成功应用于某型卫星地面电联试系统中。与独立硬件电路设计和应用软件开发的传统电模拟器开发方式相比较,基于该卫星通用电模拟器开发平台的目标测量系统电模拟器开发具有开发效率高、系统性能稳定、应用软件修改和升级方便等特点,并且还可以实现各种复杂功能。通过对目标测量系统电模拟器的研制,证明了该通用卫星电模拟器开发平台工程应用的可行性和有效性。同时作为一种新的开发方式,可将其应用于卫星地面电联试系统中其他类型电模拟器的开发。
- 孙亚飞梁斌李成强文义
- 关键词：卫星PXI总线技术
- 一种机器人避障控制策略被引量：18
- 2002年
- 本文介绍了一种基于焦距恢复深度信息概念的实时障碍检测方法 ,由两台CCD摄像机组成的立体被动视觉系统只需可靠、快速、恢复粗糙的三维信息 ,控制策略由这些粗糙的三维信息判断障碍物状态 ,做出相应的调整。
- 尤富强陈兴林强文义
- 关键词：机器人
- 状态观测器在陀螺漂移测试转台伺服系统中的应用研究
- 该文针对陀螺漂移测试转台伺服系统中，由于传动部分磨擦力矩的致使转台在低速运行时常出现步进或爬行的问题，提出了利用状态观测器来实现干磨擦抑制的具体实施方案。仿真和实践表明，该方法能有效地抑制干磨擦的影响，提高系统的定位精度...
- 王巍强文义黄显林
- 关键词：转台伺服系统状态观测器
- 文献传递
- 应用多模型粒子群优化算法的过热汽温模糊控制被引量：3
- 2006年
- 针对单一模型的粒子群参数优化算法存在鲁棒性差的问题,提出一种应用多模型粒子群参数优化的方法,将其应用于模糊控制器参数的优化,有效地避免了模糊控制器设计中复杂的参数调试,使其获得良好的控制品质。通过对锅炉过热汽温系统的仿真实验,在负荷大范围变化的条件下,控制系统仍保持了良好的控制性能,并且具有较强的鲁棒性。仿真结果表明了所设计的控制器的有效性和所提出的优化算法的优越性。
- 郝万君刘国良颜世佐强文义
- 关键词：自动控制技术模糊控制参数优化粒子群优化算法
- 卫星编队飞行相对位置保持的脉冲控制被引量：5
- 2007年
- 研究了卫星编队飞行相对位置保持的脉冲控制方法。分析基于动力学模型的周期脉冲控制策略,讨论其工程可实现性,并在考虑存在较大测量噪声情况下提出了周期多步脉冲控制的方法。数字仿真的结果比较显示了这种多步脉冲控制方法的有效性。
- 郭碧波李立涛强文义梁斌李成
- 关键词：编队飞行
- 空间机器人视觉伺服半物理仿真的原理与实现被引量：2
- 2009年
- 针对在地面很难对空间机器人目标捕获过程进行微重力环境下的真实实验问题,建立了半物理仿真系统,以对图像处理、路径规划以及控制等关键算法进行验证.该系统的关键在于将"虚拟环境"与"真实环境"结合起来,利用真实视觉对虚拟环境进行3D重构,以计算目标的相对位置和姿态,实现对视觉伺服控制的闭环仿真.从理论上推导了半物理仿真的原理,并提出了等效投影模型的标定方法.仿真结果表明了该方法的有效性.
- 徐文福强文义梁斌李成刘宇
- 关键词：空间机器人视觉伺服半物理仿真路径规划
- 月球机器人运动学建模与运动收敛性分析被引量：2
- 2002年
- 首先建立了月面坐标系中月球机器人的直角坐标运动学方程 ,并在此基础上推导出运动学方程的极坐标表达形式。然后 ,针对月球机器人的运动控制问题 ,推导了为保证月球机器人的运动全局渐近收敛其线速度和角速度所应满足的充分条件 ,并进行证明。
- 王巍强文义梁斌
- 关键词：月球机器人运动学
- 基于双目视觉的机器人避障控制策略
- 介绍一种基于焦距恢复深度信息概念的实时障碍检测方法,该方法不需要对机器人行走环境中的具体3D信息进行恢复.由两台CCD摄像机组成的立体被动视觉系统只需可靠、快速地恢复粗糙的三维信息,控制策略是由这些粗糙的三维信息来判断障...
- 崔巍陈兴林强文义
- 关键词：机器人视觉
- 文献传递
- 串联旋转关节空间机器人的动力学仿真系统被引量：2
- 2008年
- 空间机器人由于基座可以自由运动,增加了自由度,其运动学和动力学模型比地面固定基座机器人要复杂得多,而且低轨航天器受重力梯度影响较大。首先推导了空间机器人的运动学方程,并采用拉格朗日方程建立了正动力学模型,然后基于牛顿-欧拉法推导了空间机器人的耦合动力学方程,给出了动力学非线性项的数值计算方法,还推导了空间机器人在轨运动时的重力梯度力矩。最后,针对一类串联旋转关节的空间机器人,采用模块化设计的思想建立了动力学仿真模型,利用所建仿真模型对空间机器人的操作任务进行数值仿真,分析了重力梯度力矩的影响,提出了减小这些影响的建议。
- 胡松华薛力军徐文福强文义梁斌刘宇
- 关键词：自动控制技术空间机器人动力学仿真系统
