卿建喜
- 作品数：11 被引量：59H指数：4
- 供职机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京市先进制造技术重点实验室更多>>
- 发文基金：北京市重点实验室开放基金国家自然科学基金北京市教委科技发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 冗余驱动Tricept并联机构的驱动优化被引量：26
- 2010年
- 对冗余驱动3自由度Tricept并联机构的逆运动学和逆动力学进行分析,基于牛顿—欧拉法建立机构的逆动力学方程。针对冗余驱动方式下机构主动关节之间驱动力分配不唯一的特点,研究机构按预期轨迹运动时的驱动优化问题,提出最小化驱动器最大瞬时驱动功率和最大瞬时驱动力的优化方法。结合实例分析机构驱动力2范数优化、最小化最大驱动力优化和最小化最大驱动功率优化的效果,并与非冗余驱动方式进行对比。分析显示,冗余驱动能够较显著地降低驱动器的瞬时负载和瞬时输出功率,并可结合驱动力2范数优化、最小化最大驱动力以及最小化最大驱动功率的优化效果分析,选取适当的驱动方式以实现驱动器瞬时负载与瞬时输出功率的均衡与优化。
- 卿建喜李剑锋方斌
- 关键词：TRICEPT并联机构冗余驱动动力学
- V型夹臂式液压行走小车
- V型夹臂式液压行走小车属立体车库存取车辆领域。该行走小车包括行走部分和存取部分，行走部分包括四个支撑轮(2)，一组弹性连接驱动轮(10)以及与驱动轮连接的电机，弹性连接驱动轮对行走小车进行直接驱动，存取部分包括小车主体I...
- 李剑锋段文军冯春增卿建喜
- 文献传递
- 基于改进遗传算法立体车库存取调度优化被引量：26
- 2010年
- 研究了巷道堆垛式立体车库的结构及运行原理,其具有自动化程度高、搬运器运行无空行程、存取方便快捷等优点,但也有自身的不足之处。针对巷道堆垛类立体车库的车辆出入口相对较少造成的用户的平均等待时间较长、堆垛机的工作负荷较大等缺点,从调度策略的角度进行分析,利用改进遗传算法对立体车库进行调度策略的优化,建立了以总存取时间为目标函数的数学模型,采用混合编码,改良的OX交叉算子对车库存取序列进行优化,以使总的存取车时间最少,即用户的平均等待时间最少。经过仿真实验的验证该算法得到了较好的收敛,并得到较小的存取车总时间,获得了预期的车辆存取序列,在与其他调度优化方法比较时得出结论,该种优化方法所得结果较为实用。
- 李剑锋段文军方斌卿建喜
- 关键词：改进遗传算法调度优化
- 一种四自由度并联机构
- 本实用新型涉及一种四自由度并联机构，可以实现空间三维移动和一个转动。它由静平台、动平台和四条支链组成。所述的四条支链中第一支链和第三支链结构相同，通过转动副、连杆及平行四边形球铰结构连接到动平台。第二支链由水平移动副、连...
- 李剑锋方斌卿建喜李雨婧
- 文献传递
- V型夹臂式行走小车
- V型夹臂式行走小车属立体车库存取车辆领域。该行走小车包括行走部分和存取部分，行走部分包括四个支撑轮(2)，一组弹性连接驱动轮(10)以及与驱动轮连接的电机，弹性连接驱动轮对行走小车进行直接驱动，存取部分包括小车主体I(1...
- 李剑锋段文军冯春增卿建喜
- 文献传递
- 一种四自由度并联机构
- 本发明涉及一种四自由度并联机构，可以实现空间三维移动和一个转动。它由静平台、动平台和四条支链组成。所述的四条支链中第一支链和第三支链结构相同，通过转动副、连杆及平行四边形球铰结构连接到动平台。第二支链由水平移动副、连杆及...
- 李剑锋方斌卿建喜段文军
- 文献传递
- 同构支链H4并联机构的奇异性分析被引量：4
- 2010年
- H4机构对应于一组具有良好动态特性的并联机构,其动平台中心构件有3移动自由度和1转动自由度。这组并联机构中有4种同构支链机构,每一条支链均内含1个(S-S)2四边形杆组,差异之处是主动关节的形式或支链在动、定平台之间的布位方式彼此不同。根据这4种同构支链并联机构的结构组成分析,建立机构动平台及支链的力学平衡方程,得到机构的力雅可比矩阵。在此基础上采用线几何法对同构支链并联机构的位形奇异性进行分析,给出机构发生支链奇异、平台奇异和驱动奇异的判别条件,分析机构在奇异位形的运动性质。针对一种同构支链并联机构,列举机构处于支链奇异、平台奇异和驱动奇异状态时的位形示例。
- 方斌李剑锋卿建喜
- 关键词：奇异性
- FOUR机构
- 本发明涉及一种FOUR机构，可以实现空间三维移动和一个转动。它由静平台、动平台和四条支链组成。所述的四条支链中第一支链和第三支链结构相同，通过转动副、连杆及平行四边形球铰结构连接到动平台。第二支链由水平移动副、连杆及三个...
- 李剑锋方斌卿建喜段文军
- 文献传递
- Tricept并联机构的奇异性分析被引量：4
- 2011年
- 奇异性是并联机构的固有属性,对机构的工作性能会产生不良影响,针对确定的并联机构应找出它的奇异位形.本文对驱动器分别布位于主动支链移动副和胡克铰2个转动副的3种驱动形式的Tricept并联机构的奇异性进行了分析.首先基于螺旋理论推导了机构各支链的运动螺旋系,利用互易积获得约束子矩阵和运动子矩阵,以此为基础建立了机构的完整雅克比矩阵.根据完整雅克比矩阵及线几何理论分析了Tricept并联机构的位形奇异条件,给出了3种驱动形式下Tricept并联机构的奇异位形,并分析了机构在奇异位形处的运动特征.
- 李剑锋方斌卿建喜
- 关键词：TRICEPT并联机构奇异位形
- V型夹臂式液压行走小车
- V型夹臂式液压行走小车属立体车库存取车辆领域。该行走小车包括行走部分和存取部分，行走部分包括四个支撑轮(2)，一组弹性连接驱动轮(10)以及与驱动轮连接的电机，弹性连接驱动轮对行走小车进行直接驱动，存取部分包括小车主体I...
- 李剑锋段文军冯春增卿建喜
- 文献传递
