刘欢
- 作品数：1 被引量：4H指数：1
- 供职机构：华南理工大学自动化科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 虚拟仿真在机器人路径规划及跟踪上的应用被引量：4
- 2011年
- 在机器人路径规划和跟踪的优化过程的研究中,路径规划、轨迹跟踪是移动机器人研究的重要内容。过去通常采用理想数学模型进行仿真,而机器人物理属性和路面模型等都不加以考虑,使得算法难以优化路径规划、跟踪的稳定性和精度。运用现代虚拟设计仿真技术,借助动力学软件RecurDyn建立移动机器人实体模型和路面模型,利用Matlab/Simulink设计控制器,构建一个虚拟仿真平台。通过推导,设计出输入输出反馈线性化的运动控制器,并在仿真平台上进行机器人路径规划和轨迹跟踪仿真,控制器效果得以优化验证。虚拟仿真不仅能缩短研发周期,降低研发成本,并为机器人研究设计提供有效依据。
- 刘欢
- 关键词：非完整移动机器人路径规划
