刘云辉
- 作品数：79 被引量：386H指数：10
- 供职机构：香港中文大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术文化科学更多>>
- 用于生物材料玻璃化的自动化处理设备
- 本发明涉及一种用于生物材料玻璃化的自动化处理设备,包括:机架；处理件，设于机架上，处理件包括本体及开启阀，本体开设有第一容腔及第二容腔，第一容腔与第二容腔之间通过第一通道连通，且第一通道仅允许液体通过，本体内设有与第二容...
- 刘云辉苗述孙旭临罗津姜泽
- 文献传递
- 微小无人直升机自适应视觉伺服被引量：2
- 2010年
- 针对摄像机未标定和特征点坐标未知的情况,本文提出一种新颖的基于图像的无人直升机自适应视觉伺服方法.控制器是基于反推法设计的,但是和已有的基于反推法的视觉伺服不同的是,它利用与深度无关矩阵将图像误差映射到执行器空间,从而可以避免估计特征点的深度.这种设计方法可以线性化未知的摄像机参数和特征点坐标,所以能方便地设计自适应算法来在线估计这些未知参数,同时为了保证图像误差收敛和避免估计参数收敛至零解而引入了两个势函数.利用Lyapunov方法证明了基于非线性动力学的控制器的稳定性,并给出了仿真验证.
- 范才智宋宝泉刘云辉蔡宣平
- 关键词：无人直升机欠驱动反推法
- 无人机群主动式时差定位算法被引量：3
- 2011年
- 在多无人机(UAV)协同定位地面固定辐射源的应用环境中,为了提高多机基于时差的定位精度,提出一种改进的基于约束总体最小二乘(CTLS)的时差定位方法和一种基于结构总体最小范数(STLN)的时差定位方法.证明了这两种方法具有相同的定位精度,但STLN方法的计算性能优于改进的CTLS方法.仿真结果表明,所提出的方法具有较高的定位精度,受观测点定位误差影响更小.
- 陈新彭科举周东翔刘云辉
- 关键词：多无人机
- 轮/履耦合式无障碍轮椅系统设计及运动分析被引量：5
- 2012年
- 针对目前城市障碍环境下对无障碍轮椅的运动需求,将轮式移动快速性的优点和履带式移动的高越障性的优点有机地加以组合,研制开发了一种多运动模式的轮/履耦合式无障碍轮椅.其特点在于结构紧凑,通过内部变形机构和弹性履带能够快速便捷的对轮式和履带式进行自由转换,同时通过系统自动调节轮椅座椅位置和倾斜度,能够实现智能重心控制并保证轮椅的安全性和舒适性.对该轮椅的结构设计、运动特性、越障性能以及重心平衡控制功能进行了详细的分析.采用模糊控制的方法保证了无障碍轮椅调节响应速度快以及安全可靠性好的控制要求.仿真分析表明,这种无障碍轮椅具有很好的环境适应性和较高的越障能力.
- 王冬晓高学山刘云辉
- 关键词：模糊控制
- 基于三焦点张量点转移的多摄像机协同被引量：2
- 2009年
- 针对复杂遮挡环境下多摄像机协同的问题,提出一种基于三焦点张量点转移的多摄像机协同目标定位方法.该方法利用单摄像机视图中头部检测的结果进行对极匹配,然后利用虚拟顶视图和摄像机视图之间的三焦点张量关系进行点转移,确定行人在虚拟顶视图中的位置.该方法的优势在于:不需要标定摄像机参数,不需要假设物体在共同平面上运动,不存在利用对极关系进行点转移时出现的交点退化的问题.与传统方法的实验结果对比表明了该方法的有效性和准确性.
- 梁华刘云辉蔡宣平
- 关键词：三焦点张量
- 一种智能医疗服务机器人
- 本实用新型公开了一种智能医疗服务机器人，属于智能机器人设备领域，包括底盘、立柱、触摸显示屏、行走装置、驱动模块、环境感知模块、姿态感知模块和控制模块，立柱的下端与底盘相连，立柱的上端与触摸显示屏相连，行走装置设置在底盘上...
- 刘云辉黄焕峰桂林海吕俊聪张洪海林振霆梁炳南张锋
- 一种机器人自动充电系统及其充电方法
- 本发明公开了一种机器人自动充电系统及其充电方法，属于机器人充电技术领域，包括充电桩和机器人，充电桩与公共电网连能，机器人可自动寻路至充电桩的位置，并与充电桩连接，充电桩包括电源转换模块和电极片，电源转换模块的一端与公共电...
- 黄焕峰桂林海刘云辉
- 文献传递
- IEEE机器人、智能系统和信号处理国际会议
- 2003年
- 刘云辉
- 关键词：智能系统信号处理人工智能信息技术
- 基于移动传感器网络的节能目标跟踪被引量：4
- 2007年
- 首先证明最小化移动传感器网络的目标跟踪能耗是NP完全问题,并基于邻近图理论提出一种近似最优的分布式引导跟随算法.每一时刻离目标预测位置中心较近的节点引导较远处节点向中心移动,逐步覆盖目标下一时刻可能在的区域,整个网络在跟踪全程保持连通.证明该算法的节点运动能耗在数值上逼近最小能耗.仿真结果进一步验证了该方案的有效性.
- 李莹莹张衡阳刘云辉
- 关键词：移动传感器网络NP完全网络连通
- 预估控制下的实时网络遥操作移动机器人被引量：10
- 2007年
- 构建了能使操作者通过Internet远程实时控制的移动机器人系统.为了补偿网络时延和抵消其对遥操作系统的影响,基于我们以前提出的改进型Smith预估器原理,采用了预估控制策略.为了保证系统稳定性和透明性,基于主从端的传感器信息交换,设计了一个动态模型管理器,其中模型和力反馈误差调节通过模糊控制实现.除了力反馈外,为了增强遥操作的实时性,引入了预估的虚拟显示.为了精确地预测网络时延,提出了一个新颖的时钟同步算法.为了降低时延抖动,结合我们提出的两个算法,实现了数据缓冲策略.最后,通过长距离的网络遥操作实验验证了系统和控制策略的实用性和有效性.
- 王世华胥布工刘云辉周业明
- 关键词：遥操作网络机器人预估控制
