胡彦
- 作品数：4 被引量：2H指数：1
- 供职机构：南京理工大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 执行器饱和限幅下的自适应迭代学习控制研究
- 含执行器饱和特性的不确定非线性系统普遍存在于实际工程领域，系统的动态性能以及稳定性与执行器饱和特性有着很大的关系，因此研究执行器饱和限幅下的控制算法具有重要的理论和实际意义。本文基于Lyapunov稳定性理论，讨论了含饱...
- 胡彦
- 关键词：自动控制非线性系统迭代学习
- 文献传递
- 一类二阶不确定非线性系统的鲁棒自适应迭代学习控制
- 针对一类带未知干扰和时变参数的二阶不确定非线性系统，基于Lyapunov稳定件理论和Backstepping技术，提出了一种鲁棒自适应迭代学习控制算法。在迭代域内对未知时变参数进行估计，通过鲁棒控制补偿外界不确定干扰，引...
- 刘萍郭毓胡彦向峥嵘
- 关键词：不确定非线性系统鲁棒控制自适应迭代学习控制反馈控制
- 文献传递
- 一类二阶不确定非线性系统的鲁棒自适应迭代学习控制
- 针对一类带未知干扰和时变参数的二阶不确定非线性系统,基于Lyapunov稳定性理论和Backstepping技术,提出了一种鲁棒自适应迭代学习控制算法。在迭代域内对未知时变参数进行估计,通过鲁棒控制补偿外界不确定干扰,引...
- 刘萍郭毓胡彦向峥嵘
- 关键词：不确定非线性系统LYAPUNOV稳定性
- 文献传递
- 不确定机械臂的组合自适应迭代学习轨迹跟踪被引量：2
- 2008年
- 针对一类同时含未知时变和未知定常参数、并带有可重复时变干扰的不确定机械臂系统,为精确跟踪期望轨迹并加快跟踪误差的收敛速度,提出了一种具有抗扰能力的机械臂组合自适应迭代学习控制算法.对未知定常参数和未知时变参数,分别采用时域和迭代域的参数自适应迭代学习律,并基于估计参数设计了机械臂的自适应迭代学习轨迹跟踪控制律.利用相似李亚普诺夫函数证明了轨迹跟踪误差的收敛性.针对二自由度关节式机械臂的仿真结果表明,应用所提算法可实现精确的轨迹跟踪,并加快迭代学习的收敛速度.
- 郭毓刘萍胡彦陈庆伟
- 关键词：迭代学习控制自适应系统机械臂
