肖爱平
- 作品数：11 被引量：116H指数：7
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部科学技术研究重点项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 模块化柔性臂空间机器人运动误差分析被引量：11
- 2004年
- 建立了一种模块化柔性臂机器人的综合误差分析模型 ,首次将以传递运动为主的减速器所产生的运动误差及因柔性臂弹性变形而产生的误差有机融合在一起。讨论了减小误差。
- 谭月胜孙汉旭肖爱平叶平张秋豪魏秋霜
- 关键词：误差补偿柔性机械臂谐波齿轮
- 一种球形机器人运动轨迹规划与控制被引量：39
- 2004年
- 阐述一种非完整欠驱动系统的控制设计和运动规划策略 ,研制出一种全新的全方位行走机器人 ,由于其具有特殊的灵活性 ,可应用于各种不同的场合 .
- 肖爱平孙汉旭谭月胜马国伟赵勇
- 关键词：球形机器人非完整系统
- 自平衡两轮机器人的控制系统设计被引量：6
- 2004年
- 介绍了基于LF2407A DSP的两轮机器人控制器的设计,以及电机控制PID算法。利用这个控制器实现了对两轮机器人样机的轨迹控制。
- 傅继奋孙汉旭王亮清肖爱平赵勇余忠华
- 关键词：两轮机器人PID控制
- 基于DSP的无线运动控制方法被引量：2
- 2004年
- 介绍了三种基于DSP的无线运动控制方法,无线接受器接收遥控器发射器的控制指令,将指令传送到DSP2407主控板处理,根据控制指令用PWM波控制两个电机协调运转。
- 肖爱平孙汉旭谭月胜赵勇马国维
- 关键词：DSP无线遥控
- 一种新颖的球形行走机器人的研究
- 本文主要对一种二驱动球形行走机器人的原理、设计和控制问题进行研究，并利用样机对理论分析结果进行验证。
本文在综合分析国内外球形机器人研究现状的基础上，提出多种新颖的二驱动球形行走机器人的系统结构方案，先后研制了三套...
- 肖爱平
- 关键词：球形机器人非完整系统运动学欧拉角
- 文献传递
- 球形机器人的跳跃运动分析被引量：8
- 2006年
- 球形机器人除了能进行滚动运动外,还可以实现跳跃运动。跳跃运动方式与滚动运动方式的结合,可以扩大其活动范围,进而提高球形机器人的机动性和灵活性,拓展其应用领域。因而球形机器人的跳跃运动是一种重要的运动方式。在分析球形机器人滚动行走的基础上,推导出了球形机器人的起跳条件;利用拉格朗日方程得到了球形机器人跳跃运动微分方程;通过求解该跳跃运动微分方程得到了球形机器人跳跃高度和跳跃长度的公式。最后,对球形机器人的跳跃运动进行了仿真。这些工作的完成为球形机器人跳跃运动的进一步研究打下了基础。
- 王亮清孙汉旭贾庆轩肖爱平于忠华曹骁炜
- 关键词：球形机器人动力学
- 基于TMSLF2407A的运动控制开发方法被引量：3
- 2004年
- 基于开发实践的基础上,介绍了使用TM SLF2407A进行控制开发时容易出现的问题和解决办法。
- 肖爱平孙汉旭谭月胜王亮清付继奋
- 关键词：DSP运动控制
- 基于蓝牙技术的机器人模块化无线通信设计被引量：17
- 2004年
- 提出基于蓝牙技术的模块化无线通信方法,解决了短距离机器人的无线通信问题.该方法分硬件与软件两个方面:在软件方面分割蓝牙协议栈,直接在HCI层完成查询、鉴权、连接和通信功能,定义了模块化的串行数据帧格式,构成一个无线透明通道;在硬件方面提供了一个标准串口.简化了机器人无线通信的设计,增加了通信的可靠性.
- 肖爱平孙汉旭谭月胜
- 关键词：蓝牙技术机器人
- 一种球形机器人的设计与原理分析被引量：27
- 2004年
- 本文中的球形机器人是一种非完整系统,它利用两个电机作为动力输入,通过改变配重重心的位置实现了球形机器人沿任意方向的运动,包括原地的自转,并且具有一定的爬坡能力。由于其具有特殊的灵活性,它可以应用于各种不同的场合。本文简要介绍了该球形机器人的机械设计原理和相关的基本运动原理分析。
- 肖爱平孙汉旭廖启征谭月胜
- 关键词：球形机器人非完整系统伺服电机遥控器
- 一种球形机器人的运动特性分析被引量：9
- 2005年
- 本文中的球形机器人是一种新型行走机器人,属于非完整欠驱动系统。它利用两个电机作为动力输入,通过改变配重重心的位置实现了球形机器人沿任意方向的运动。由于已有的研究结果无法使球形机器人的运动控制按照一个系统的运算法则运行,所以本文规划了多种球形机器人的基本运动轨迹。从理论上计算球形机器人按照规划轨迹运动的反解和控制方法,为球形机器人的实验提供了理论依据。
- 肖爱平孙汉旭廖启征谭月胜
- 关键词：球形机器人非完整系统
