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李贻斌
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933
被引量:1,688
H指数:23
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宋锐
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山东大学控制科学与工程学院机器...
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周乐来
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带注视差异约束的平滑追踪眼动自适应跟踪控制器及方法
本发明公开了一种带注视差异约束的平滑追踪眼动自适应跟踪控制器及方法,定义注视差异为目标速度与眼球速度的差值,设定注视差异的最大允许值,以注视差异最小为控制目标,得到目标速度的预测值;根据目标速度预测值后控制眼球产生相同的...
马昕
张梦华
徐衍亮
宋锐
李贻斌
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基于模糊控制的移动机器人的路径规划
被引量:28
2001年
提出了一种在未知环境下移动机器人路径规划算法—模糊控制算法 ,并对此算法进行了推导与仿真 .仿真结果表明 ,此算法鲁棒性强 ,可消除传统算法中存在的对移动机器人的定位精度敏感 ,对环境信息依赖性强等缺点 ,使移动机器人小车的行为表现出很好的一致性、连续性和稳定性 .
李彩虹
张景元
李贻斌
关键词:
移动机器人
路径规划
模糊控制
仿真
鲁棒性
煤矿计算机控制系统的抗恶劣环境设计
1998年
论述了我国第一台煤矿井下机器人计算机控制系统的抗恶劣环境设计。通过对计算机控制系统的可靠性、防爆、散热、抗震、防潮及安装加固等设计,系统经受了煤矿井下恶劣环境的考验,确保机器人在试验过程中可靠地工作。
逢振旭
樊炳辉
李贻斌
杨明
关键词:
煤矿
计算机控制
矿井环境
抗恶劣环境
一种基于三维视觉的焊枪位姿规划方法及系统
本发明公开一种基于三维视觉的焊枪位姿规划方法及系统,包括:根据工件焊缝的三维视觉点云数据确定焊缝位置;提取焊缝两侧设定范围内的点云,并以此确定焊缝边缘点云;对焊缝边缘点云进行拟合,得到焊缝区域的边缘线;根据焊缝区域的边缘...
田新诚
耿煜森
张园凯
宋锐
马昕
周乐来
李贻斌
考虑状态约束的双摆型回转起重机轨迹规划控制方法及系统
本公开提供了一种考虑状态约束的双摆型回转起重机轨迹规划控制方法及系统,包括建立起重机动力学模型并进行分析,确定驱动电机的状态量约束条件;基于所述状态量约束条件,利用具有预设持续时间的梯形函数确定定位角加速度轨迹;根据吊臂...
马昕
李刚
李贻斌
文献传递
移动机器人路径规划Q学习初始化方法
本发明公开了一种基于人工势能场的移动机器人强化学习初始化方法。将机器人工作环境虚拟化为一个人工势能场,利用先验知识确定所有状态的势能值,使得障碍物区域势能值为零,目标点具有全局最大的势能值,这时人工势能场中每个状态的势能...
宋勇
李贻斌
刘冰
王小利
荣学文
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一种基于镍钛合金骨架的变刚度蛇形手术机器人
本发明涉及一种基于镍钛合金骨架的变刚度蛇形手术机器人,包括弹性管,所述弹性管为镍钛合金材质,所述弹性管的内腔中设置有温控管,所述温控管的温度能够调节,所述温控管与弹性管间能够发生热交换以改变弹性管的温度,所述弹性管在不同...
杜付鑫
张涛
刘明月
李贻斌
类延强
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腿足式机器人液压系统汽油发动机转速伺服控制方法
一种腿足式机器人液压系统汽油发动机转速伺服控制方法,(1)计算出发动机转速误差e和转速误差的变化率ec;(2)e和ec经过模糊逻辑计算之后,输出比例系数增量△k<Sub>p</Sub>和积分系数增量△k<Sub>i</S...
李贻斌
杨琨
柴汇
马昕
田国会
李彬
一种基于数据驱动的液压机械臂高精度控制方法及系统
本发明属于液压机械臂控制领域,提供了一种基于数据驱动的液压机械臂高精度控制方法及系统,包括获取液压机械臂的当前关节角度以及期望关节角度;基于液压机械臂的当前关节角度,利用微分跟踪器来消除关节角度误差在跟踪前期的波动,得到...
宋锐
高瑞琪
王伟
刘义祥
李贻斌
郑玉坤
基于非线干扰观测器的移动机械臂鲁棒控制方法及系统
本公开提供了一种基于非线干扰观测器的移动机械臂鲁棒控制方法及系统,获取移动机械臂的几何结构数据和运动状态数据;根据获取的数据,利用拉格朗日原理构建移动机械臂动力学方程;根据得到的移动机械臂动力学方程,进行内外环运动控制,...
宋锐
郑玉坤
李凤鸣
高嵩
刘义祥
李贻斌
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