2025年7月11日
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李世华
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232
被引量:743
H指数:15
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东南大学
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杨俊
东南大学自动化学院
王翔宇
东南大学
李奇
东南大学自动化学院自动化研究所
田玉平
东南大学自动化学院
陈夕松
东南大学自动化学院
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2006
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移动小车的轨迹跟踪控制
被引量:40
2000年
对由运动学模型描述的二自由度移动小车的跟踪问题进行研究。利用终端滑动模态技术设计控制律 ,使得移动小车能在有限时间内完全跟踪转动速度不为零的期望轨迹。仿真结果表明了该方法的有效性。
李世华
田玉平
关键词:
移动小车
轨迹跟踪控制
运动学模型
基于自适应干扰估计和鲁棒控制的倾斜转弯导弹自动驾驶仪研究
被引量:1
2015年
针对倾斜转弯导弹自动驾驶仪的设计,提出了一种基于干扰观测器的自适应控制方案。在不考虑气动参数时变的条件下,干扰观测器曾被应用于设计倾斜转弯导弹的自动驾驶仪。但是,当存在严重干扰的情况下,这种基于干扰观测器的自动驾驶仪控制性能会受到影响。为了提高倾斜转弯导弹的鲁棒性和抗干扰性能,提出了一种自适应干扰观测器,其名义模型随气动参数的变化实时更新。最后给出的仿真表明所提出的自适应控制方法可以有效提升倾斜转弯导弹自动驾驶仪的控制性能。
满朝媛
杨俊
李世华
关键词:
倾斜转弯导弹
自适应控制
鲁棒控制
自动驾驶仪
干扰观测器
一种油量执行器系统建模与先进控制方法
本发明公开了一种油量执行器系统建模与先进控制方法,适用于在油量执行器系统的高精度位置角度跟踪控制。油量执行器是电控分配泵的核心部件之一,其直接控制着柴油发动机的燃油喷射量。本发明考虑了旋转电磁铁和复位弹簧等非线性特性的建...
李世华
孙昊
戴忱
杨俊
胡建沛
王旭明
潘婕
基于扰动观测器和有限时间控制的永磁同步电机调速系统
本文针对采用矢量控制的永磁同步电机调速系统提出了一种复合控制方法:首先用扰动观测器观测出系统中由模型参数变化、负载改变等产生的扰动,并用此观测值作为前馈量补偿到输入端,然后运用有限时间控制方法设计了系统前向通道中的反馈控...
张小华
刘慧贤
丁世宏
李世华
关键词:
永磁同步电机
速度控制
扰动观测器
基于深度学习的多移动机器人视觉SLAM方法
本发明公开了一种基于深度学习的多移动机器人视觉即时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)方法。首先,多台单个轮式移动机器人使用基于深度学习的改进视觉SLAM算法...
王翔宇
陶泽
马渝皓
李世华
一种模块化混合励磁电机运动控制实验装置
一种模块化的混合励磁电机运动控制实验装置,主电路模块包括三相桥式逆变电路及6路PWM驱动电路模块、H桥电路及4路PWM驱动电路模块。信号检测电路模块包括电压信号检测模块、电流信号检测模块、位置信号检测模块和温度信号检测模...
郝立
孔永
林明耀
李世华
戴斌
尹庆钊
基于电机f-PWM模型的四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法及设备
本发明公开了一种基于电机f‑PWM模型的四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法及设备,首先考虑系统内部不确定性和外部未知干扰,基于牛顿‑欧拉方法建立四旋翼无人机的位置和姿态的动力学模型;然后基于空心杯直流电机的f‑PWM模型将四旋...
王翔宇
谢富源
房杰
李世华
一种浮选槽液位自动控制装置的补偿控制方法
本发明公开了一种浮选槽液位自动控制装置及其补偿控制方法,包括浮选槽、液位计、闸门驱动器、模拟量输入模块、CPU模块和模拟量输出模块;模拟量输入模块和CPU模块相连,CPU模块和模拟量输出模块相连,闸门驱动器和模拟量输出模...
杨俊
陈夕松
李世华
李奇
郭聪
一种伺服电机速度控制器增益参数自整定的方法
本发明公开了一种伺服电机速度控制器增益参数自整定的方法,该方法通过以下四步解决了现有技术自整定过程复杂和自整定效果不足的问题。具体为:首先为伺服系统规划正弦形式的电流信号,根据伺服电机速度方程的频域形式计算负载惯量比;然...
李世华
吴超
石珂
李奇
曹为理
张允志
一种非完整移动机器人有限时间跟踪控制算法
针对非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题提出了一种有限时间控制算法.与基于非连续状态反馈的有限时间控制算法相比,该控制算法更适合于工程应用.设计了2个连续状态反馈的控制律分别渐近镇定前向角和平面坐标跟踪误差.由此得到的闭环...
李世华
田玉平
关键词:
非完整移动机器人
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