庄鹏
- 作品数：3 被引量：23H指数：2
- 供职机构：中国科学院国家天文台南京天文光学技术研究所更多>>
- 发文基金：国家重大科学工程国家大科学工程更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术核科学技术更多>>
- 精密多石英片强X光源探测器
- 精密多石英片强 X 光源探测器的研制解决了多元件 Ge 探测器在第三代同步辐射源 X 射线探测中遇到的计数极限问题。本文介绍了探测器的主要结构、工作原理及其关键部件——多层膜石英片的加工技术要求及主要工艺方法。
- 姚正秋庄鹏王跃飞周放张柯
- 关键词：同步辐射加速器
- 文献传递
- 基于摆线运动规律的悬索并联机器人轨迹规划被引量：16
- 2006年
- 六自由度绳索悬挂式并联机器人属于大柔性机械系统,为保证运动的平稳性,要求动平台的运动轨迹光滑连续,为此提出了基于摆线运动规律的笛卡儿空间连续轨迹规划方法,该方法计算简单,实时性好。利用该方法对直线轨迹、圆轨迹和过离散点轨迹进行了规划。运动学和动力学方程的计算结果表明,绳索的速度、加速度和拉力变化连续平缓,而且绳索拉力始终大于0,因此动平台运行过程中动态响应小,绳索张紧可靠。该方法适用于悬索机器人的轨迹规划,同样也适用于对运动平稳性要求较高的其它机器人系统。
- 庄鹏姚正秋
- 六自由度绳索悬挂式并联机器人工作空间和鲁棒性研究被引量：7
- 2006年
- 六自由度绳索悬挂式并联机器人在机械加工、物料搬运和抢险救灾等方面具有广阔的应用前景。工作空间和抗外力扰动鲁棒性是这类欠约束绳索机器人的两项重要性能指标。在绳索长度、动平台尺寸和雅可比矩阵条件数等约束下,本文研究了工作空间的体积和基于运动旋量斜率的鲁棒性与动、定平台几何构型、半径比及动平台姿态之间的关系,首次得出了工作空间的形状及其变化规律。研究结论对这类机器人的设计和使用都具有较高的参考价值。
- 庄鹏姚正秋
- 关键词：鲁棒性
