尹贵
- 作品数：31 被引量：69H指数：6
- 供职机构：西安交通大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信文化科学更多>>
- 震后救援连续体机器人研究浅析
- 2013年
- 本文在对比分析了各类救援机器人的优缺点后，针对“地震后废墟内部狭缝的非结构环境下的搜救系统”项目课题提出的项目要求，从实际应用角度出发，提出了一种新型的机器人．连续体机器人，由于连续体机器人具有高效、灵活的特点和比传统机器人在非结构环境下具有更强的越障能力，因而，特别适合用于地震后的狭缝救援环境中。
- 尹贵
- 关键词：救援机器人控制系统
- 一种基于CPG模型的人体锻炼跑步机自适应主动控制方法
- 本发明公开一种基于CPG模型的人体锻炼跑步机自适应主动控制方法，包括：通过肌电采集仪实时采集人体在跑步机上运动时一个步态周期内下肢股直肌、股二头肌的表面肌电信号，提取其幅值特征和频率特征；将幅值特征和频率特征作为参数带入...
- 张小栋张强尹贵韩焕杰张黎明马伟光
- 文献传递
- 人体下肢运动的脑-肌电融合小世界神经网络预测方法
- 本发明公开了一种人体下肢运动的脑‑肌电融合小世界神经网络预测方法，实时检测表面肌电信号和脑电信号，提取脑电信号特征向量和表面肌电信号特征向量，融合得到新的脑‑肌特征向量O；同步记录人体下肢行走运动三维坐标，通过人体下肢运...
- 张小栋尹贵刘广跃李亮亮孙沁漪董润霖李瀚哲
- 文献传递
- 模型不确定的下肢康复机器人轨迹跟踪自适应控制被引量：21
- 2016年
- 为了实现康复训练过程中高精度的轨迹跟踪控制,针对下肢康复机器人的模型参数和外界干扰等不确定性因素对其轨迹跟踪造成严重影响,提出一种模型不确定的下肢康复机器人轨迹跟踪自适应控制方法。根据所提方案,设计了相应的轨迹跟踪自适应控制器;并进行了轨迹跟踪控制仿真实验对比分析,结果表明,计算力矩控制方法在系统模型不确定时,膝关节的最大角度跟踪误差高达11.3°,髋关节最大稳态误差4.6°;而轨迹跟踪自适应控制方法在模型不确定的情况下,髋关节和膝关节的角度跟踪稳态误差均收敛于零;轨迹跟踪自适应控制方法可以显著提高下肢康复机器人轨迹跟踪的精度。
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- 关键词：自适应控制下肢康复机器人计算力矩控制
- 人体下肢行走关节角度肌电连续解码方法
- 本发明公开一种人体下肢行走关节角度肌电连续解码方法，利用光学运动捕捉系统记录人体行走过程中下肢体表光学标记点的运动轨迹，通过人体下肢运动学建模精确计算下肢关节运动角度；同步采集人体行走过程中与下肢运动相关的八块主力肌肉的...
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- 文献传递
- 下肢康复机器人按需辅助自适应控制方法被引量：7
- 2017年
- 针对现有下肢康复机器人步态康复训练控制缺乏患者的主动参与、不能按患者的康复程度提供按需辅助的问题,提出了一种新的下肢康复机器人按需辅助自适应控制方法。该方法通过人机运动轨迹与理想康复目标轨迹的跟踪偏差实时学习受试者的康复程度,从而使康复机器人能根据受试者的康复程度,自适应地提供按需辅助。首先建立了下肢康复机器人的人机系统动力学模型,其次设计了按需辅助自适应控制器,最后进行了按需辅助控制仿真实验,并在单腿实物样机上对健康受试者进行了实验。结果表明:按需辅助自适应控制器在有遗忘因子项的情况下,能够根据轨迹跟踪偏差学习受试者的康复程度,自适应地衰减机器人对受试者的辅助力矩,满足按需辅助的目的。
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- 关键词：自适应控制下肢康复机器人
- 基于肌电的下肢康复训练系统跑步机速度自适应控制方法
- 本发明公开一种基于肌电的下肢康复训练系统跑步机速度自适应控制方法，通过肌电信号采集仪实时采取患者下肢的肌电信号，经过滤波、降噪等预处理后，分别提取相关肌电信号的幅值特征和能量特征，通过步态周期检测算法和步长估计算法实时预...
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- 文献传递
- 按患者运动所需辅助的下肢康复机器人自适应控制方法
- 本发明公开了一种按患者运动所需辅助的下肢康复机器人自适应控制方法，通过实时采集患者下肢的关节角度和关节角速度信号，利用鲁棒变结构控制方法实现期望的轨迹自适应跟踪控制；然后，借助人机动力学系统模型，利用RBF神经网络实时学...
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- 文献传递
- 基于脑肌信息变阻抗的下肢康复机器人控制方法
- 本发明公开了一种基于脑肌信息变阻抗的下肢康复机器人控制方法，通过脑电、表面肌电信号采集仪实时采取患者的脑电和表面肌电信号，监测、评估患者的康复程度。然后，据此采取不同的康复训练策略。康复程度低时，实施被动训练控制，采用P...
- 张小栋尹贵陈江城李睿马伟光赖知法
- 文献传递
- 基于不同表情驱动的脑电信号辨识方法
- 本发明公开了一种基于不同表情驱动的脑电信号辨识方法，其特征是基于大脑生理学知识，首先对不同面部表情驱动产生的脑电信号进行建模仿真分析，并在此基础上，采用基于面部表情驱动过程中脑部FC5、FC6、F7、F8四个测点位置所产...
- 张小栋李睿陈江城刘畅郭晋赖知法尹贵
- 文献传递
