王丽军
- 作品数：6 被引量：34H指数：3
- 供职机构：上海交通大学电子信息与电气工程学院自动化系更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 未知不平整地面上的双足步行稳定控制
- 未知的不平整地面环境,提出了双足机器人稳定步行控制算法,该算法由步态规划和在线反馈控制组成.设计了被动倒立摆模型以规划双足机器人的步态,使得双足机器人能够自然、节能的稳定行走.实时反馈控制用来适应地面的凹凸不平以及外部扰...
- 李建陈卫东王丽军杨军李慕君
- 关键词：BIPEDGAITWALKING
- 动态环境下智能轮椅的路径规划与导航被引量：15
- 2010年
- 针对智能轮椅应用的动态环境,提出了一种自主规划和导航算法.采用分层递阶体系结构,设计了基于地图匹配的自定位方法,将路径全局预规划和在线重规划相结合,获得动态环境下导航的次优路径,并且设计了基于局部观测地图的行为控制与行为选择算法.智能轮椅样机的实验结果表明,所提出的方法在动态环境下具有较好的路径优化特性和安全性.
- 王丽军王景川陈卫东
- 关键词：智能轮椅路径规划导航动态环境
- 动态环境下智能轮椅的规划与导航
- 目前，世界人口老龄化的进程不断加快，同时由于各种灾难和疾病造成的残障人士也在逐年增加。为了给老年人和残障人士提供性能优越的代步工具，帮助他们提高行动自由度及重新融入社会，具有智能机器人功能的智能轮椅被提了出来。而智能轮椅...
- 王丽军
- 关键词：智能轮椅导航仿真动态环境
- 文献传递
- 智能轮椅导航系统的仿真与实验被引量：2
- 2010年
- 提出了一种在动态环境下可以自主导航的智能轮椅系统。首先,介绍了一个基于模块化设计的移动机器人仿真平台。然后,结合仿真平台以及机器人在实际导航中遇到的问题,建立动态环境下智能轮椅的导航系统。本系统将全局规划和局部行为以及重规划结合在一起,通过激光雷达探测周围环境的变化,并根据环境变化的程度选择一种能够适应环境变化的导航方法。最后,实验结果表明,采用所提出的方法可以使智能轮椅成功得抵达目的地。
- 王丽军
- 关键词：智能轮椅导航仿真
- 未知不平整地面上的双足步行稳定控制被引量：10
- 2010年
- 针对未知的不平整地面环境,提出了双足机器人稳定步行控制算法,该算法由步态规划和传感器反馈控制两部分组成.采用被动倒立摆模型设计双足机器人的步态,使得双足机器人能够自然、节能的稳定行走.实时反馈控制用来适应地面环境的凹凸不平以及处理外部环境的扰动.控制器包括上身姿态控制、期望ZMP控制以及非线性落地控制三部分.双足机器人机构柔性的存在对机器人稳定性以及控制效果造成很坏的影响,甚至使反馈控制造成负面的效果,因此柔性的影响也被考虑到步行控制器的设计当中.利用双足机器人不平地面上的步行实验验证所提出步行控制算法的有效性.
- 李建陈卫东王丽军高雪官杨军李慕君
- 关键词：双足机器人步态规划稳定控制
- 不平整地面上双足机器人的步态控制被引量：6
- 2009年
- 提出了一种不平地面环境下双足机器人的步行控制算法.该算法由步态规划和传感器反馈控制系统组成.在步态规划中,采用被动倒立摆模型设计双足机器人的质心位置,所生成的步态使机器人能够在平地上更自然有效地稳定行走.在线反馈控制系统用于处理地面环境的凹凸不平以及来自外界的未知扰动,可分为上身姿态控制、期望ZMP控制以及非线性落地控制3个部分.这3种控制分别针对不同的控制目标,并根据步行过程的具体阶段在线修正预先规划好的步态,维持双足机器人的步行稳定性.它们在结构上相互耦合,从而实现加速在线反馈控制系统的收敛速度、克服机器人柔性对控制作用的负面影响等效果.双足机器人在凹凸地面的步行实验验证了所提出步行控制算法的有效性.
- 李建陈卫东王丽军杨军李慕君
- 关键词：双足机器人步态规划步态控制
