焦斌
- 作品数:1 被引量:41H指数:1
- 供职机构:哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金:国家自然科学基金更多>>
- 相关领域:自动化与计算机技术更多>>
- 欠驱动四旋翼无人飞行器的滑模控制被引量:41
- 2012年
- 针对六自由度欠驱动四旋翼无人飞行器(Quadrotor UAV)受控模型的复杂非线性问题,提出了一种系统简化方法,并基于简化后的模型设计了滑模控制器,实现了对复杂模型的非线性控制.首先,对Quadrotor UAV模型进行简化处理,从而可将系统解耦为完整驱动部分和欠驱动部分;进而,通过定义一个广义滑动流形实现欠驱动部分的滑模控制器设计;最后,利用Lyapunov理论证明了系统欠驱动部分的稳定性.仿真分析表明,本文提出的控制方法能够有效实现Quadrotor UAV的控制,且与经典PID控制方法相比,具有对外界扰动更强的鲁棒性.
- 王璐李光春王兆龙焦斌
- 关键词:QUADROTOR滑模控制欠驱动系统系统解耦