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焦斌

作品数:1 被引量:41H指数:1
供职机构:哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
发文基金:国家自然科学基金更多>>
相关领域:自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇旋翼
  • 1篇四旋翼
  • 1篇四旋翼无人飞...
  • 1篇欠驱动
  • 1篇欠驱动系统
  • 1篇无人飞行器
  • 1篇系统解耦
  • 1篇解耦
  • 1篇滑模
  • 1篇滑模控制
  • 1篇飞行
  • 1篇飞行器
  • 1篇QUADRO...

机构

  • 1篇哈尔滨工程大...
  • 1篇上海交通大学

作者

  • 1篇焦斌
  • 1篇李光春
  • 1篇王兆龙

传媒

  • 1篇哈尔滨工程大...

年份

  • 1篇2012
1 条 记 录,以下是 1-1
排序方式:
欠驱动四旋翼无人飞行器的滑模控制被引量:41
2012年
针对六自由度欠驱动四旋翼无人飞行器(Quadrotor UAV)受控模型的复杂非线性问题,提出了一种系统简化方法,并基于简化后的模型设计了滑模控制器,实现了对复杂模型的非线性控制.首先,对Quadrotor UAV模型进行简化处理,从而可将系统解耦为完整驱动部分和欠驱动部分;进而,通过定义一个广义滑动流形实现欠驱动部分的滑模控制器设计;最后,利用Lyapunov理论证明了系统欠驱动部分的稳定性.仿真分析表明,本文提出的控制方法能够有效实现Quadrotor UAV的控制,且与经典PID控制方法相比,具有对外界扰动更强的鲁棒性.
王璐李光春王兆龙焦斌
关键词:QUADROTOR滑模控制欠驱动系统系统解耦
共1页<1>
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