汪明磊
- 作品数：12 被引量：213H指数：9
- 供职机构：合肥工业大学机械与汽车工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金清华大学汽车安全与节能国家重点实验室开放课题基金安徽高校省级自然科学研究基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术机械工程电子电信更多>>
- 基于分层传感器信息融合的智能车辆导航被引量：3
- 2009年
- 针对智能车辆导航中传感器信息的不确定性,结合BP神经网络和模糊神经网络分别对传感器信息进行了数据层与决策层的两层融合。采用BP神经网络对多超声波传感器信息进行数据层融合,以减少超声波测距传感器信息的不确定性,提高对障碍物距离探测的准确率;采用模糊神经网络融合障碍物距离信息和车体与标志线间偏差信息,实现智能车辆的导航决策控制,使之更适合系统的跟踪避障要求。该方法使智能车辆在跟踪与避障中具有较好的灵活性和鲁棒性。仿真和实车试验验证了方法的有效性。
- 汪明磊陈无畏王檀彬王家恩李进
- 关键词：智能车辆导航控制神经网络
- 基于期望横摆角速度的视觉导航智能车辆横向控制被引量：71
- 2012年
- 针对采用传统位置偏差控制方法的车道保持系统横向控制精度不高以及鲁棒性差等问题,提出一种跟踪期望横摆角速度的车辆横向控制方法。在车辆当前行驶位置和道路预瞄点之间实时规划逼近目标路径的虚拟路径,同时分析当前时刻车辆以无偏差形式沿此虚拟路径行驶时决定车辆行驶位置的横摆角速度及速度之间的关系。结合车辆道路相对位置及车身状态信息,设计期望横摆角速度生成器。基于7自由度非线性车辆动力学模型,设计滑模控制器跟踪期望横摆角速度,使得车辆稳定地跟踪目标路径。根据车道线宽度和边缘点数量统计进行边缘检测,能有效识别模糊车道边缘和抑制噪声,并通过对消失点的检测来有效去除非车道线的干扰。仿真及试验结果表明,与传统的位置偏差控制方法相比,期望横摆角速度法不仅能提高车辆横向控制的精确性且跟随偏差随车辆速度及道路曲率的变化波动范围小,具有很好的鲁棒性和自适应性。
- 王家恩陈无畏王檀彬汪明磊肖灵芝
- 关键词：路径规划车道识别
- 智能车辆车道保持系统中避障路径规划被引量：14
- 2014年
- 文章针对车道保持系统在运行中存在障碍物的情况,基于多传感器对智能车辆的局部避障路径规划问题进行了研究。首先利用单目视觉传感器检测可通行道路的边界线,根据道路信息得到车辆行驶的目标路径并生成虚拟障碍物;然后利用激光测距雷达与视觉传感器相结合的信息探测道路中可能存在的障碍物信息;最后将传感器感知的实际障碍物与虚拟障碍物相结合,采用改进的向量场直方图方法进行局部避障路径规划。仿真实验结果表明该避障路径规划算法是有效的。
- 汪明磊陈无畏王家恩
- 关键词：智能车辆辅助驾驶路径规划信息融合
- 基于动态图像阈值的智能车辆路径导航被引量：19
- 2013年
- 使用机器视觉技术进行智能车辆车道路径识别时,其识别效果易受光照等外界因素的影响。考虑到条带状的导航路径在获取的路径图像中的宽度应该在一个固定范围内,可以根据使用某一图像阈值识别路径后该路径的横向宽度判定先前使用的阈值是否适合,并进行相应调整,从而获取到适合各种环境的动态阈值。在给出动态图像阈值的获取流程及实现方法的基础上,对智能车辆车道路径识别和跟踪系统进行了软硬件设计,并进行实车道路试验。试验结果表明,与一般最优阈值算法相比,提出的动态阈值方法能够在各种光照条件下,尤其是强光照下准确地识别导航路径,且路径跟踪具有较好的精确性和鲁棒性。
- 李进陈杰平徐朝胜汪明磊王家恩
- 多传感器融合的智能车辆导航研究被引量：20
- 2009年
- 为了解决单一传感器信息获取的不足,提出了一种融合视觉和超声波信息进行导航的方法,给出了从视觉信息中提取路面标志线及判断障碍物方位的算法。用D-S证据理论和模糊处理的方法将视觉分析得到的环境信息与多个超声波传感器获得的信息进行融合。算法包括了图像分割和数学形态学处理、超声系统的建模和信息的融合。仿真与实验结果表明:该方法可以有效提取出路面标志线并且信息处理和融合方法能有效判断障碍物,获得良好的避障导航效果。
- 王檀彬陈无畏焦俊汪明磊
- 关键词：信息融合D-S证据理论模糊逻辑智能车辆
- 橡胶衬套对汽车悬架系统NVH性能影响研究被引量：13
- 2012年
- 文章研究了悬架系统在不同路面激励下的NVH性能,将工况分为路面随机激励和脉冲激励2类,根据路面形状,脉冲激励又分为三角形凸块和正弦形凹坑脉冲激励(考虑刹车作用)2种。橡胶衬套刚度对悬架NVH性能有很大的影响,采用有限元软件分析其特性。参考有关资料选定对悬架NVH性能影响较敏感的衬套,建立了考虑其影响的半车模型,对比不同模型的仿真结果可以看出,衬套有效改善了悬架的NVH性能。将模型仿真结果与道路模拟机测试结果进行对比,验证了仿真模型的准确性。
- 李欣冉陈晓新王家恩汪明磊
- 关键词：橡胶衬套有限元
- 基于道路势场的车道偏离自动校正自适应控制被引量：6
- 2013年
- 针对车道偏离自动校正控制中采用传统位置偏差控制方法路径跟踪精度不高以及实时性差等问题,提出了一种基于道路人工势场法的车辆路径跟踪方法,控制车辆能够实时保持沿着目标道路中心线行驶。该方法在车辆所处的环境道路上产生一个势场,该势场包含车辆与道路中心线的偏差信息及前方预瞄信息,对处在势场中的车辆具有阻碍其偏离车道中心线的势场力的作用。将势场产生的控制力加入车辆动力学模型中,实时控制车辆稳定地跟踪车道中心线。仿真及试验结果表明,所提方法比位置偏差法跟踪精度更高且跟踪误差随车辆速度变化波动范围小,具有较强的鲁棒性和实时性。
- 汪明磊陈无畏王家恩
- 关键词：车道偏离自动校正自适应控制
- 智能车辆自主导航中避障路径规划与跟踪控制研究
- 发展智能车辆技术不仅有助于改进车辆的安全、环保、节能性能;减少道路交通事故，提高交通系统效率，而且在工业、军事、科学等领域都具有广阔的发展空间和应用前景，已经成为世界各国共同关注的问题。本文首先回顾了智能车辆系统的发展历...
- 汪明磊
- 关键词：智能车辆信息融合路径规划跟踪控制
- 基于信息融合的多智能体混合体系智能车辆导航被引量：9
- 2011年
- 针对智能车辆的结构特点和任务要求,综合体系结构和信息处理两方面设计车辆导航策略。提出了一种基于多智能体且包含了慎思和反应结构的混合体系,根据系统特性设计出多个异构智能体。在现有研究的基础上将图像处理、信息融合方法与该体系相结合。仿真与实验显示,智能车辆在多智能体结构下能充分利用多传感器信息,并获得良好的避障导航效果。
- 陈无畏王檀彬焦俊汪明磊王家恩
- 关键词：智能车辆多智能体导航信息融合D-S证据理论
- 自动泊车的超声波车位探测系统研究被引量：8
- 2013年
- 超声波车位探测系统是自动泊车系统的重要子系统,该子系统以实现自动泊车为目标,基于DSP TMS320F2812和超声波传感器设计了系统方案,编写了控制程序。系统能够探测车位尺寸,判断是否符合自动泊车要求和判别车位类型。实车试验表明,该系统能够准确探测车位,为自动泊车系统提供外部环境参数。
- 魏振亚汪明磊
- 关键词：自动泊车超声波传感器DSP
