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李光日

作品数：12 被引量：25H指数：3
供职机构：中国空间技术研究院更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划国家科技重大专项四川省科技支撑计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺航空宇航科学技术机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 7篇期刊文章
  • 3篇会议论文
  • 1篇学位论文
  • 1篇专利

领域

  • 6篇自动化与计算...
  • 2篇金属学及工艺
  • 1篇机械工程
  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 11篇机器人
  • 9篇人机
  • 9篇仿人机器人
  • 4篇腿部
  • 3篇运动分析与仿...
  • 3篇小型仿人机器...
  • 3篇仿真
  • 2篇运动学
  • 2篇髋关节
  • 2篇稳定控制
  • 2篇关节
  • 1篇点压
  • 1篇动态博弈
  • 1篇压力传感器
  • 1篇以太
  • 1篇以太网
  • 1篇以太网技术
  • 1篇运动控制
  • 1篇载人
  • 1篇载人航天

机构

  • 10篇北京理工大学
  • 3篇中国空间技术...
  • 1篇四川大学
  • 1篇西南科技大学
  • 1篇武汉军械士官...
  • 1篇航天恒星科技...

作者

  • 12篇李光日
  • 8篇黄强
  • 3篇李国栋
  • 2篇张伟民
  • 2篇赵玉灿
  • 2篇徐乾
  • 1篇殷国富
  • 1篇金全
  • 1篇田玉敏
  • 1篇李敬
  • 1篇宋晖
  • 1篇程子敬
  • 1篇李敏

传媒

  • 3篇微计算机信息
  • 2篇长春理工大学...
  • 1篇机器人
  • 1篇四川大学学报...
  • 1篇中国宇航学会...
  • 1篇2012年L...

年份

  • 1篇2015
  • 1篇2014
  • 3篇2012
  • 3篇2010
  • 1篇2008
  • 2篇2007
  • 1篇2006
共 12 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
小型仿人机器人运动控制与协同策略研究
李光日
关键词：小型仿人机器人稳定控制
仿人机器人7DOF腿部的运动分析与仿真被引量：5
2008年
传统的6自由度腿部逆运动学求解可以得到唯一解,仿人机器人7自由度腿部由于冗余自由度的存在,其逆运动学求解比6自由度腿部更难。本文采用D-H方法对现有的仿人机器人7自由度的下肢进行运动学建模与分析,用位姿分离法求解步行运动中的逆运动学解,在LMS Virtual.Lab仿真平台上仿真,为解决机器人的动力学问题做必要的准备。
张(亻刍)黄强李光日
关键词：仿人机器人运动学仿真
基于碰撞危险度的仿人机器人动态避碰博弈策略被引量：3
2012年
针对面向协同的仿人机器人避碰运动策略进行研究。设计了一种仿人机器人碰撞预测及碰撞危险度评估方法,提出了一种基于碰撞危险度的仿人机器人动态避碰博弈策略。该方法通过动态博弈模型,将仿人机器人避碰运动问题转化为机器人在有限通信辅助下与其他机器人进行博弈的过程。
李光日黄强徐乾李国栋李敬李敏
关键词：仿人机器人碰撞危险度动态博弈
基于旋转势场法的双足机器人避障路径规划方法被引量：3
2015年
针对双足机器人在实际环境中运动时难以实时规避障碍物的问题,提出一种基于旋转势场法的避障路径规划方法。该方法将足迹规划思想引入基于势场法的局部实时路径规划中,通过设计新的障碍物旋转势场来解决传统势场法的局部极小值问题,进而利用旋转势场和足迹规划间的映射关系实现双足机器人的实时避障运动。将该算法应用到1台双足机器人上进行实验验证,现场设定障碍物使路径更接近实际作业环境,机器人顺利完成了U型场地的避障,验证了该方法的有效性。
宋晖殷国富李光日
关键词：双足机器人避障
一种用于测量机器人ZMP的多点压力传感器被引量：4
2010年
设计了一种多点压力传感器用于测量机器人的ZMP,利用应变电阻测量机器人足底各点压力,通过C8051F320单片机对压力信号进行模数转换并计算ZMP值,最后利用RS-485接口对外输出。经过实际应用,该压力传感器精度高、实时性好,适用于各种小型仿人机器人的ZMP测量。
李国栋李光日田玉敏
关键词：机器人ZMP压力传感器RS-485通讯
小型仿人机器人步行稳定控制方法研究被引量：3
2014年
针对小型仿人机器人足部异常着地姿态对步行稳定性的重要影响,提出了一种基于力分布的快速着地柔顺控制方法,使机器人能够根据着地时地面反作用力的分布情况,快速判断足部着地姿态,通过实时调节踝关节实现机器人的快速着地柔顺控制。该方法结合基于零力矩点(Zero Moment Point,ZMP)和身体姿态的平衡控制方法,在运动调节功能的协调下,形成了一个较为完备的小型仿人机器人实时稳定控制体系。
李光日黄强徐乾李国栋
关键词：仿人机器人双足步行稳定控制
仿人机器人7DOF腿部的运动分析与仿真
传统的6 自由度腿部逆运动学求解可以得到唯一解， 仿人机器人7 自由度腿部由于冗余自由度的存在， 其逆运动学求解比6 自由度腿部更难。本文采用D-H 方法对现有的仿人机器人7 自由度的下肢进行运动学建模与分析， 用位姿分...
张黄强李光日
关键词：仿人机器人运动学仿真
具有7自由度和双球型髋关节的仿人机器人下肢运动分析与规划被引量：6
2007年
提出了具有7自由度和双球型髋关节的仿人机器人下肢机构.它和传统的6自由度双足步行机构相比,具有下述两大优点.首先双球型髋关节使机器人在不增加腰部关节的情况下实现腰部的基本运动功能,使机器人能够直立行走;其次在给定腰和足部位置时,它也能和人类一样实现转动双腿的动作.本文还对该复杂机构进行了运动特性分析、运动学求解、运动规划和实验验证.
张黄强李光日赵玉灿张伟民
关键词：仿人机器人
仿人机器人7DOF 腿部的运动分析与仿真
的6 自由度腿部逆运动学求解可以得到唯一解, 仿人机器人7 自由度腿部由于冗余自由度的存在, 其逆运动学求 解比6 自由度腿部更难。本文采用D- H 方法对现有的仿人机器人7 自由度的下肢进行运动学建模与分析, 用位姿分...
张黄强李光日
关键词：HUMANOID
髋关节采用双球型机构的七自由度腿部的两足步行机器人
本发明涉及一种具有双球型髋关节机构和7自由度腿部的仿人机器人下肢关节结构，其中髋关节3个自由度，膝关节1个自由度，踝关节3个自由度。髋关节采用双球型机构，即六个旋转轴交于一点，这样在膝关节和踝关节不动作的时候，使仿人型机...
黄强张金全李光日张伟民
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