徐昕
- 作品数：138 被引量：826H指数：11
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖南省自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学交通运输工程机械工程更多>>
- 基于高斯过程建模的移动机器人学习预测控制方法
- 2023年
- 移动机器人在复杂地形条件下面临环境和模型不确定性的挑战,例如草地、陡坡等环境会对移动机器人的高精度控制造成影响.本文提出了一种基于高斯过程建模的移动机器人学习预测控制方法,能够对环境和模型不确定性进行实时的建模和预测,并将该模型用于最优控制策略的学习中,完成在模型和环境不确定下的机器人运动控制.该方法利用高斯过程回归对环境和模型不确定性进行建模,并结合系统运动学方程得到误差状态模型,并将该模型用于滚动时域强化学习中,通过迭代优化学习最优控制策略.最后,针对移动机器人在椭圆和8字形轨迹上的横向跟踪控制问题,进行了仿真实验,并与非线性模型预测控制进行比较.结果表明,本文提出的方法能够有效提升复杂地形条件下控制器的控制性能,在性能指标上相比未采用高斯过程建模的滚动时域强化学习方法提高20%,比非线性模型预测控制方法提高36%,验证了所提方法的有效性和优越性.
- 伍瑞卓张兴龙徐昕张昌昕
- 关键词：高斯过程
- 基于增量主成份分析的流数据降维算法
- 目前,流数据降维技术在人脸识别和网络文件分类等领域中应用广泛.本文提出的基于增量主成份分析的流数据降维算法(IPCABDR),通过在线快速计算当前流数据样本点空间的主成份元素,并用主成份元素对样本点信息进行归纳和提取,从...
- 吴枫仲妍徐昕
- 关键词：人脸识别
- 文献传递
- 一种食人魔蜘蛛生物启发的非合作飞行目标柔性捕获系统
- 本发明公开一种食人魔蜘蛛生物启发的非合作飞行目标柔性捕获系统，采用功能仿生的思路设计捕获系统，其包括飞行单元、追踪单元和捕获单元。飞行单元用于安装追踪单元和捕获单元等载荷；追踪单元固连在飞行单元上，用于检测、跟踪和瞄准非...
- 杨跃能胡文俊张士峰徐昕刘二江张朝衍郑伟
- 一种基于数据驱动的机器人鲁棒学习预测控制方法
- 本发明公开了一种基于数据驱动的机器人鲁棒学习预测控制方法，通过数据驱动的方式来对系统的动力学进行辨识，将机器人的非线性特性抽象至高维线性空间，获得机器人系统的全局线性化模型；对机器人系统的原始状态量与控制量的取值范围进行...
- 张兴龙陆阳徐昕刘嘉航
- 文献传递
- 一种数据增广的深度半监督超限学习图像分类方法及系统
- 本发明公开了一种数据增广的深度半监督超限学习图像分类方法及系统，本发明方法包括针对训练图像采用深度卷积网络模型进行特征提取；基于部分人工标签数据微调优化深度卷积网络模型并为无标签的训练图像生成伪标签；将从训练图像提取得到...
- 曾宇骏呼晓畅徐昕方强周思航
- 网络信息时代的大学协作性学习方式
- 2006年
- 从分析网络信息条件下大学协作性学习的概念和特点入手,阐述了网络信息时代大学协作性学习方式的主要构成要素,即:协作任务、协作学习小组、协作组织者、学习资源、评价体系等。
- 唐琳徐昕罗益荣
- 关键词：网络信息协作性学习
- 基于数据驱动的无人车控制方法、装置和计算机设备
- 本申请涉及一种基于数据驱动的无人车控制方法、装置和计算机设备。所述方法包括：通过表示无人车状态约束的障碍函数构建无人车安全相关的代价函数和控制策略结构，构造值函数网络，得到多步策略评估的参考代价函数；构造控制策略逼近网络...
- 蒋薇张兴龙彭耀仟徐昕
- 文献传递
- 基于最小二乘截断时域差分学习的路径规划决策优化方法
- 本发明公开一种基于最小二乘截断时域差分学习的路径规划决策优化方法，步骤包括：S1.使用第一策略收集智能体与环境交互样本，并学习特征表示的基函数；S2.评价器使用执行器生成的第二策略收集智能体与环境交互样本，利用基函数获得...
- 方强兰奕星徐昕任君凯张一川周星
- 文献传递
- 网络深度动态调整方法、装置、计算机设备和存储介质
- 本申请涉及一种网络深度动态调整方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：在目标跟踪网络中嵌入特征编码器、特征解码器和预训练的高斯混合模型；根据获取的每一目标视频帧对应的原始特征构建训练集；根据样本复杂度和复杂度特征之...
- 徐昕孙毅谢广磊方强曾宇骏
- 基于LSPI和滚动窗口的移动机器人反应式导航方法被引量：6
- 2013年
- 结合最小二乘策略迭代(Least-squares policy iteration,LSPI)的算法特性和基于滚动窗口的实时重规划,提出一种新的基于LSPI和滚动窗口的反应式导航学习控制方法。仿真和实验结果表明:该方法对移动机器人在未知环境中的运动控制有效,并且对未知环境具有自适应性。
- 刘春明李兆斌黄振华左磊吴军徐昕
- 关键词：移动机器人
