张绪平
- 作品数：30 被引量：183H指数：7
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 冗余度柔性机器人轻型化结构设计被引量：4
- 2003年
- 研究了冗余度柔性机器人的轻型化最优参数设计。在保证机器人末端变形误差不超过允许范围的情况下 ,首先 ,利用机器人的冗余度 ,优化机器人的几何参数 ,减轻机器人自身的质量。然后 ,在此基础上优化机器人各杆的横截面参数 ,使机器人系统质量在各杆之间更加合理地分布 ,进一步降低机器人的质量。提出了新的优化策略 ,并总结出了一些非常有价值的用于指导冗余度柔性机器人参数设计的的规律和结论。通过一空间 4R机器人的数值算例对本文的方法进行了验证 。
- 张绪平余跃庆
- 关键词：冗余度机器人
- 柔性宏-微机器人可补偿性分析
- 2005年
- 基于宏-微系统的工作原理,提出了实现宏-微机器人补偿的几何条件,并对增大微机器人的补偿能力提出了可补偿性指标,数值仿真验证了理论分析。
- 陈东海张绪平余跃庆
- 关键词：宏-微机器人
- 欠驱动机器人可控性研究方法综述被引量：2
- 2006年
- 欠驱动机器人是指控制输入少于系统自由度的一类机器人。由于系统中非完整约束的出现,可积性和可控性成为对欠驱动机器人进行有效控制首要关心的问题。该文分析了欠驱动机器人约束的可积性,综述了此类机器人系统的线性可控性,非线性可控性等其他分析方法的研究进展,并提出了欠驱动机器人控制进一步的研究方向。
- 陈炜余跃庆张绪平
- 关键词：欠驱动机器人非完整约束
- 欠驱动柔性机器人的动力学建模与耦合特性被引量：27
- 2006年
- 运用有限元法,建立具有柔性杆的欠驱动机器人的动力学一般模型。以此模型为基础,分析系统的主动与被动关节的加速度耦合和被动关节与驱动力矩的动力学耦合效应,并针对欠驱动柔性机器人,提出柔性杆弹性变形分别与主动关节、被动关节动力学耦合的新指标。将欠驱动柔性机器人的被动关节加速度耦合和力矩耦合仿真结果与刚性系统相比较,在某个驱动器位置,柔性系统得到较大的耦合值,说明此时柔性系统更加有利于能量的传递,体现了杆件的弹性变形对系统动力学特性的影响。同时,数值仿真还表明这些动力学耦合指标对欠驱动机器人的结构设计、位形设计、驱动装置位置及系统控制都具有重要意义。
- 陈炜余跃庆张绪平苏丽颖
- 关键词：欠驱动机器人动力学
- 具有柔性关节和柔性杆的空间机器人频率特性被引量：5
- 1998年
- 借助于柔性转子梁单元的动力学模型，通过一个空间４杆机器人的数值模拟，研究了综合考虑杆和关节柔性的空间机器人的固有频率与其结构参量之间的内在关系，并从理论上进行了分析．同时，讨论了柔性机器人的频率特性及动态响应的一些规律．
- 张绪平余跃庆
- 关键词：柔性空间机器人机器人频率特性
- 冗余度柔性机器人自运动规划新方法被引量：5
- 2001年
- 柔性机器人的末端运动精度是人们追求的重要指标 ,对其进行规划具有理论和实际意义。本文提出了一种新的自运动规划策略 ,在保证柔性机器人实现预定运动任务条件下 ,利用机器人的冗余度 ,通过优化机器人各关节的自运动 ,降低柔性机器人末端在运动过程中由于弹性变形引起的误差。文中给出了一空间 4R柔性机器人的仿真实例 ,结果表明这一方法具有全局性和易于控制。
- 张绪平余跃庆
- 关键词：柔性机器人冗余度
- 柔性冗余度机器人运动规划的新方法——冗余位形法被引量：7
- 2000年
- 研究了柔性冗余度机器人的运动规划。在保证机器人实现预定运动任务的条件下 ,充分利用机器人的冗余特性 ,提出了冗余位形的新概念以及相应的冗余位形规划策略 ,通过优化机器人关节初始位形和自运动 ,大大降低了柔性机器人末端运动误差。给出了空间 4R机器人的数值算例 ,与现有方法比较 ,该规划方法优势十分明显 。
- 张绪平余跃庆
- 关键词：柔性冗余度机器人
- 柔性冗余度机器人的振动控制被引量：1
- 2006年
- 研究了柔性冗余度机器人振动控制问题。利用冗余度机器人的冗余特性,经运动规划提高机器人的运动精度;然后在此基础上,在柔性臂上加压电作动器和应变传感器采用主动控制的方法来减振。通过一个平面3R机器人算例,验证了这两种控制策略结合的有效性。
- 张龙君张绪平
- 关键词：柔性机器人冗余度
- 基于可控性和全局性的空间柔性机器人驱动力矩自运动规划策略
- 2005年
- 提出了一种有利于控制实施并具有全局性的自运动动力规划方法,优化了柔性机器人关节驱动力矩。在保证机器人实现预定运动轨迹的条件下,利用机器人的冗余度,通过优化机器人各关节自运动,尽可能地同时降低机器人的关节驱动力矩和末端的弹性变形的运动误差。通过对一空间4R柔性机器人的数值仿真验证了这一方法的有效性。
- 张绪平余跃庆
- 关键词：冗余度机器人自运动
- 欠驱动柔性机器人动力学建模及仿真被引量：24
- 2006年
- 根据欠驱动机器人的结构特点,以柔性多体系统动力学理论为基础,采用便于实时控制的假设模态方法,建立了具有柔性杆件的欠驱动机器人的动力学模型。对动力学模型的求解进行了分析,讨论了被动关节处模态函数各种边界条件的确定。通过对二自由度欠驱动机器人被动关节的位置控制,实现对柔性杆的弹性变形及其变化的仿真分析,所得结果验证了假设模态方法动力学模型的有效性,反映了不同驱动器位置系统的振动特性和对系统振动控制的必要性。
- 陈炜余跃庆张绪平苏丽颖
- 关键词：欠驱动位置控制
