常乐
- 作品数：13 被引量：10H指数：1
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市先进制造技术重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程农业科学环境科学与工程更多>>
- 可折叠弯曲机械臂
- 1.本外观设计产品的名称：可折叠弯曲机械臂。;2.本外观设计产品的用途：用于大型设备检修。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
- 张泽庄哲明唐昭戴建生关云涛陈芳魏巍李咪张昊临杜晓龙常乐王彤
- 一种轮腿混合四足机器人
- 本发明公开了一种轮腿混合四足机器人，包括安装平台、转向机构和4条机械腿；所述机械腿包括2条前腿和2条后腿，2条前腿通过转向机构安装于所述安装平台下端的前部；2条后腿固定设置于安装平台下端的后部；本发明专利具有的优势在于：...
- 戴建生张昊临庄哲明魏巍李瑱杜晓龙常乐宋智斌
- 文献传递
- 白腐真菌-磁铁矿协同降解二氯联苯的界面过程与机制被引量：1
- 2023年
- 人工合成有机污染物的快速增加已引起广泛关注,然而真菌与环境因子在降解这些新型有机污染物及适应环境胁迫的机制仍不明确.本文以典型白腐真菌(黄孢原毛平革菌)为研究对象,探究了其与磁铁矿纳米颗粒协同降解4,4′-二氯联苯(PCB15)的界面过程与机制.结果发现,单独培养黄孢原毛平革菌3天和5天时,PCB15的降解率分别为32%和65%,表明白腐真菌本身具有一定的有机污染物降解能力.同时,添加磁铁矿显著促进了黄孢原毛平革菌对PCB15的降解,共培养3天和5天时,PCB15的降解率分别增加到42%和84%.微区-傅里叶变换红外光谱(μ-FTIR)表明,矿物颗粒与菌丝紧密黏附在一起,且不均匀地分布在菌丝表面.进一步研究发现,菌矿共培养显著提升了磁铁矿的纳米酶活性.线性回归模型表明,磁铁矿的纳米酶活性与PCB15浓度比值具有极显著的负相关关系(r=−0.96,p<0.001),这支持了白腐真菌通过提升磁铁矿的纳米酶活性来降解PCB15的假说.高分辨X射线光电子能谱(XPS)分析揭示了磁铁矿的纳米酶活性主要受矿物表面的氧空位(而非铁)主导.研究结果有助于揭示真菌在抗逆性能和适应极端环境方面的强大能力,并为深入理解场地土壤中真菌介导的有机污染物降解过程提供了新观点和新认识.
- 常乐余光辉刘丛强
- 关键词：白腐真菌X射线光电子能谱
- 一种基于可重构虎克铰链副的仿人变胞手
- 本发明公开了一种基于可重构虎克铰链副的仿人变胞手，包括手掌和手指；所述手掌包括第一带手指杆、第二带手指杆、第一不带手指杆、环连杆、拨叉杆和第二不带手指杆；所述第一带手指杆、第二带手指杆、第一不带手指杆、环连杆、拨叉杆和第...
- 戴建生魏巍 安伟 庄哲明 白瑞 李咪 杜晓龙常乐
- 文献传递
- 基于时变自回归的非平稳信号建模及故障诊断应用研究
- 机械故障诊断在现代生产中有着重要意义，从振动信号中提取反映机械设备振动状态的信息和参数是故障诊断的主要方法之一。然而故障的发生和发展、设备工况的变化以及设备自身的非线性，使机械设备的动态信号表现出非平稳性。传统的信号处理...
- 常乐
- 关键词：非平稳信号机械故障诊断
- 文献传递
- 一种土壤胶体中复合污染物的可视化检测方法及其应用
- 本发明公开了一种土壤胶体中复合污染物的可视化检测方法及其应用。其中所述检测方法包括通过高分辨率纳米二次离子探针质谱仪对负载于载体上的土壤胶体进行检测。本发明的检测方法过程简单，可同时检测土壤中的多种污染组分，检测精度高、...
- 余光辉孙富生王苗苗王翔常乐
- 文献传递
- 中空连续体机械臂的设计与主从任务转换避障控制
- 2025年
- 连续体机械臂具有优良的弯曲性能和柔顺灵活性,表现出了独特的环境适应性和人机交互安全性,在微创手术、灾后救援、狭窄空间检修等非结构化环境及家庭服务领域具有广阔的应用前景.然而,连续体机械臂的中央脊椎骨占据其内部空间,模块单元冗余且运动耦合导致避障运动困难等问题妨碍了其在实际场景中的应用.针对以上问题,设计了内部中空的丝驱动连续体机械臂,为末端执行器的电液气管线留置出了充足的物理空间,并通过鲍登管在结构上实现了模块单元间的运动解耦;考虑丝驱动连续体机械臂的弯曲特性,建立了解耦后的简化运动学模型和运动学闭环控制算法;构造了评估空间障碍物与连续体机械臂最短距离的计算方法;在传统变构型避障运动控制的基础上,提出了基于主从任务转换的避障控制算法,能够在末端轨迹跟踪约束下,实现对障碍的躲避,同时也可暂时舍弃对给定末端轨迹的跟踪以躲避位于末端运动轨迹附近的障碍物.仿真和实验结果表明:所设计的连续体机械臂具有良好的运动能力,轨迹跟踪控制的末端位置平均误差为2.510 mm,仅为连续体机械臂长度的0.32%;提出的主从任务转换避障控制算法有效,能够准确评估末端运动与避障运动的优先级,相关研究工作为连续体机械臂的设计和运动控制提供了新的参考和思路.
- 万淑敏孙长超袁培康常乐康荣杰
- 关键词：解耦避障
- 一种可折叠弯曲的串并联混合柔性机械臂
- 本发明公开了一种可折叠弯曲的串并联混合柔性机械臂，包括控制箱、第一丝驱动单元、测距传感器、第二丝驱动单元、SMA驱动单元和执行器；驱动方式在传统丝驱的基础上进行了混合与改进，混合在于结合SMA驱动让机械臂两个运动状态，通...
- 戴建生张泽庄哲明唐昭关云涛陈芳魏巍李咪张昊临杜晓龙常乐王彤
- 文献传递
- 一种可折叠弯曲的串并联混合柔性机械臂
- 本实用新型公开了一种可折叠弯曲的串并联混合柔性机械臂，包括控制箱、第一丝驱动单元、测距传感器、第二丝驱动单元、SMA驱动单元和执行器；驱动方式在传统丝驱的基础上进行了混合与改进，混合在于结合SMA驱动让机械臂两个运动状态...
- 张泽庄哲明唐昭戴建生关云涛陈芳魏巍李咪张昊临杜晓龙常乐王彤
- 一种轮腿混合四足机器人
- 本发明公开了一种轮腿混合四足机器人，包括安装平台、转向机构和4条机械腿；所述机械腿包括2条前腿和2条后腿，2条前腿通过转向机构安装于所述安装平台下端的前部；2条后腿固定设置于安装平台下端的后部；本发明专利具有的优势在于：...
- 戴建生张昊临庄哲明魏巍李瑱杜晓龙常乐宋智斌
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