郑燕红
- 作品数：44 被引量：59H指数：6
- 供职机构：北京空间飞行器总体设计部更多>>
- 发文基金：国家中长期科技发展规划重大专项国家自然科学基金国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术天文地球电子电信更多>>
- 嫦娥五号表取采样臂载相机成像位姿与覆盖被引量：1
- 2022年
- 嫦娥五号探测器成功实现了中国首次地外天体采样返回。月面工作过程中,表取采样机械臂上的臂载相机获取了大量的图像数据,结合嫦娥五号四自由度表取采样机械臂,利用几何法描述了其逆运动学,针对臂上远摄相机和末端近摄相机2种形式的臂载相机,提出了单目运动相机的成像位姿确定方法,并分析了不同成像位姿图像对表取采样区的视场覆盖,建立了非图像化的多图像交叠评估原则。根据嫦娥五号月面表取采样臂载相机图像,进行了成像位姿与视场覆盖仿真分析,并通过地形重建对结果进行了验证。结果表明该方法可确定大范围运动的臂载相机所获得的图像的交叠联系,通过成像位姿与图像特征相结合,可为区域地形重建等多图像联合应用提供支持。
- 郑燕红邓湘金金晟毅陈丽平姚猛赵志晖
- 一种模拟月壤烘干装置
- 本发明公开了一种模拟月壤烘干装置，包括加热筒、支撑座、压力表、缓冲罐、真空泵、压缩机、水箱、气体流通管路、电磁阀、转轴和摇臂；支撑座上分别安装有加热筒、转轴和摇臂，转轴两端分别与加热筒和摇臂固连，摇臂驱动加热筒绕转轴旋转...
- 姚猛邓湘金司永顺韩璐郑燕红赵志晖孟庆平曹瑞强
- 文献传递
- 基于人工势场法的月球表层采样装置避障规划被引量：7
- 2015年
- 表层采样技术是获取地外天体土壤样品的重要手段,为在月表复杂地形、不确定着陆姿态、不规则器表包络约束下,快速获取安全的表层采样动态轨迹,文章根据四自由度表层采样装置设计,分析了工作过程中的正逆运动学关系;根据表层采样装置动、静态目标点运动要求,将约束空间分解为有效障碍检测区与不可达集,进行表层采样避障规划;为加快规划速度,针对表层采样装置瞬态构型构建了动态障碍检测区、动态不可达集;结合人工势场法提出了避障规划算法。对典型姿态下表层采样过程的避障规划仿真表明,该算法可实现约束条件下的表层采样轨迹规划,并对表层采样装置适应性设计提供支持。
- 郑燕红邓湘金彭兢姚猛赵志晖
- 关键词：四自由度避障规划人工势场法月球探测
- 基于嫦娥五号探测器立体监视相机图像的高精度地形重建试验研究被引量：1
- 2022年
- 为嫦娥五号探测器表取采样封装任务提供地形信息,本文提出了基于立体监视相机图像的高精度地形重建方法.首先阐述了基于立体监视相机图像的高精度地形重建流程,然后分析了重建点云精度的影响因素.将实验场内位于机械臂根部坐标系下的实测点云作为基准,并假设图像重建点云与实测点云仅存在缩放、平移和旋转的固定转换关系,创新性地提出了粗配准与精配准相结合的点云几何配准方法,以实现图像地形重建精度的进一步提高.最后,通过我国嫦娥五号探测器的表取采样封装试验,验证了上述假设的合理性,本文提出的方法具有较高的点云重建精度(图像重建点云与实测点云的平均距离小于6.0 mm;方差数值低于13.0 mm)和应用稳定性,降低了地形重建环节中各种因素对点云的综合影响程度,将进一步运用在嫦娥五号探测器在轨采样封装任务中.
- 马友青郑燕红金晟毅张烁鄢咏折吴运佳刘少创
- 关键词：立体图像点云配准
- 月面复杂地形表层采样可采点确定方法被引量：8
- 2019年
- 表层采样是获取地外天体特性的重要手段,是目前原位探测与采样返回样品获取的重要方式。实施月球表层采样过程中,月面复杂地形将对大尺度采样器工作带来约束。结合一类大尺度表层采样器,分析了月面复杂地形的影响,提出了表层采样的可采样充分条件,构建了以可视区分区、分区延伸、局部平均法向量稀疏、基点包覆检测相结合的并行可采点确定方法。仿真结果表明,该方法可准确确定复杂地形下表层采样可采点,分区并行计算可有效提升可采点的确定效率。
- 郑燕红姚猛金晟毅赵志晖邓湘金贺晓洋
- 关键词：月球复杂地形并行计算
- 一种四自由度机械臂视觉伺服控制方法
- 本发明公开了一种四自由度机械臂视觉伺服控制方法，能够运动控制过程中低重力环境下柔性机械臂高精度定位控制问题，实现无人自主定位。该方法包括如下步骤：首先将机械臂的整臂模式设置为视觉伺服模式，在每个视觉伺服模式的控制周期内均...
- 梁常春张沛周东姜水清张红军陈磊郑燕红金晟毅赵志晖史伟
- 文献传递
- 嫦娥五号采样封装系统设计与实现被引量：7
- 2021年
- 嫦娥五号探测器成功实现了中国首次月球无人采样返回任务,采样封装是任务的重要环节之一,先后获取了深度剖面和多点表面月球样品,并完成了月球样品的极低漏率密封.本文首先分析了嫦娥五号采样封装工作的任务特点,论述了高可靠采样、非定结构封装、关键环节测量、系统集成验证、在轨操控等关键技术的实现方案,阐述了采样封装产品的技术特点,并对月面采样封装期间的钻取采样、表取采样、密封封装等在轨实施情况进行了总结.月面采样封装工作结果表明,采样封装系统方案设计正确、地面验证充分、器地一体化操控高效,圆满完成了我国首次月面采样封装工作.
- 邓湘金郑燕红金晟毅姚猛赵志晖李昊璘姜水清王国欣
- 一种基于状态驱动的航天器地外天体采样操控系统及方法
- 本发明公开了一种基于状态驱动的航天器地外天体采样操控系统，包括：信息调度规划子系统、数据综合子系统和接口控制子系统；所述接口控制子系统通过数据链路与目标航天器采样系统连接，完成对目标航天器采样系统的状态信息获取以及向目标...
- 金晟毅张高姚猛邓湘金郑燕红赵志晖苏若曦贺晓洋
- 文献传递
- 一种便携式高精度同轴度测量装置
- 一种便携式高精度同轴度测量装置，包括：液压胀紧基准夹具(1)、激光准直光管(2)、定心盘(3)和定心球体(4)；液压胀紧基准夹具(1)位于上方待测筒体(6)内壁，液压胀紧基准夹具(1)夹住激光准直光管(2)，光源组件(2...
- 杨孟飞姚猛郑燕红赵志晖金晟毅韩璐邓湘金
- 文献传递
- 一种月球采样封装器地一体化操作方法
- 本发明公开了一种月球采样封装器地一体化操作方法，分析决策系统生成初步控制策略，并发送给操控台A；所述操控台A生成初步控制指令后发送给地面验证器；地面验证器根据初步控制指令进行采样封装整体任务的模拟，以验证初步控制策略的有...
- 邓湘金张高金晟毅郑燕红赵志晖姚猛李青苏若曦贺晓洋
