赵怡
- 作品数：3 被引量：3H指数：1
- 供职机构：华北电力大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于Pro/E和ADAMS的双足步行机器人三维造型及仿真被引量：1
- 2010年
- 随着科技的发展,机器人技术及仿真技术飞速发展。双足步行机器人相对于四足和多足机器人,其运动的稳定性和可靠性更难保证。现利用如今使用广泛、通用性强的Pro/E软件对人形机器人运动过程中最主要的支撑受力部位——腿部,进行三维的造型设计与装配,阐述其造型步骤及注意事项,并在零力矩判据下得出转动关节的转角值。为了更方便的研究机器人的稳定步行过程中各关节转角的插值,将腿部模型简化后倒入ADAMS中进行步行仿真实验,经观测其步行过程的平稳度,验证了关节转角插值的正确合理性。
- 韩庆瑶赵怡朱晓光
- 关键词：仿真转角
- 基于Pro/E和ADAMS的人形机器人三维造型及运动仿真研究
- 人形机器人具有与人类最为相仿的运动方式，对复杂环境具有良好的适应性。越来越多的研究围绕着人形机器人的步态规划开展，目的在于使其可以代替人类从事危险作业及相关工作。本课题进行人形机器人稳定行走技术研究，验证腿部转角插值计算...
- 赵怡
- 关键词：人形机器人ADAMSPRO/E仿真
- 基于Pro/E和ADAMS的双足步行机器人造型及仿真研究被引量：1
- 2011年
- 对步行机器人的双足进行了三维造型及运动仿真研究。首先利用通用软件Pro/E对人形机器人支撑受力部位腿部进行了三维造型的设计与装配,并在相应软件中检测了装配的正确性及精确度。然后根据ZMP稳定判据分析得出机器人步行的稳定性条件,最后将腿部模型其导入ADAMS中并对其进行了步行运动仿真。研究结果表明,所设计的步行机器人双足关节转角插值正确合理、无干涉,能够较好满足双足机器人的步行需要,论文成果具备一定参考价值和积极意义。
- 韩庆瑶赵怡朱晓光
- 关键词：PRO/EADAMS运动仿真转角
