祖丽楠
- 作品数：30 被引量：98H指数：5
- 供职机构：河北工业大学控制科学与工程学院更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金河北省科学技术研究与发展计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程文化科学更多>>
- 基于神经网络的四元球面阵空间声源定向系统被引量：1
- 2012年
- 针对移动机器人的目标声源定向问题,应用四元球面麦克风阵列建立了一套空间声源定向系统。为了解决通过阵列的时延值预测出目标声源方向的问题,提出了神经网络算法,并设计了双隐层BP神经网络。通过Matlab仿真验证了该网络可以实现近场和远场的声源定向,并在机器人本体上进行了实验测试,证明了该系统的实用性。
- 邢钰姣孙昊杨鹏祖丽楠
- 关键词：移动机器人麦克风阵列
- 移动机器人听觉定位技术研究被引量：5
- 2008年
- 将声源定位技术应用于机器人,使其具有听觉感知定位能力,为机器人感知技术的研究提供新的思路。本文综述智能移动机器人听觉感知技术的研究现状、主要研究问题及发展趋势,对声音信息的获取、初始声音信息的处理、声源定位、多传感器信息融合等技术进行详细介绍,并对其优缺点进行比较。
- 容茂成祖丽楠杨鹏
- 关键词：移动机器人听觉声源定位传感器
- 多机器人系统自主协作控制与强化学习研究
- 祖丽楠
- 关键词：多机器人系统冲突消解仿真系统
- 文献传递
- 声源定位系统中可控声源的设计
- 2011年
- 基于DDS芯片的可控声源较其它的声源装置在信号精度以及信号转换速度上有比较大的提高,可以在声源定位系统、新型声纳等研究方面作为比较好的信号源。
- 田傲杨鹏孙昊祖丽楠
- 关键词：直接数字合成声源定位信号源任意波形
- 一种声源定位装置
- 本实用新型一种声源定位装置，涉及应用声波通过确定多个方向的配合来定位的装置，是三维空间声源目标定位装置，由听觉传感器、声源信号微处理器和上位机系统三部分构成。所述听觉传感器是四元正四面体结构的麦克风阵列，四个麦克风分别位...
- 杨鹏孙昊祖丽楠谷岳徐勤奇孙海荣何蒙
- 文献传递
- 移动机器人听觉定位技术研究被引量：2
- 2009年
- 将声源定位技术应用于机器人,使其具有听觉感知定位能力,这为机器人感知技术的研究提供了新的思路。本文综述智能移动机器人听觉感知技术的研究现状、主要问题及发展趋势,对声音信息的获取、初始声音信息的处理、声源定位、多传感器信息融合等技术进行详细介绍,并对其优缺点进行比较。
- 容茂成祖丽楠杨鹏
- 关键词：移动机器人感知听觉声源定位多传感器信息融合
- 大规模多移动机器人合作任务的分布自主协作系统被引量：14
- 2006年
- 以大规模多移动机器人觅食任务为背景,探讨了在分布式协作体系结构下系统任务级的协作与行为级的协调问题.提出了一种动态任务分配机制,在缩短任务完成时间的基础上减少了系统通信量并解决了任务死锁问题.同时,设计了一种基于预测的冲突消解方法,使机器人能够对动态障碍物进行精确避障.最后,通过仿真实验验证了上述方法的有效性.
- 祖丽楠田彦涛梅昊
- 关键词：冲突消解
- 三维空间声源定位方法
- 三维空间声源定位方法，是采用可移动小型麦克风阵列和基于时延估计的声源定位技术进行三维空间声源定位方法，用小型麦克风阵列采集一段时间的目标声源信号，使用互相关的算法计算其中各个麦克风之间的时间差，把该时间差代入方位角度和仰...
- 杨鹏徐勤奇孙昊祖丽楠郑昀尹哲吴秀谦
- 基于主动探测的移动机器人声源目标距离测定方法被引量：2
- 2015年
- 针对移动机器人声源定位技术的研究大都只实现了对声源的定向,而无法获得准确的声源距离信息的问题,提出了通过移动机器人主动运动实现声源目标距离测定的方法,以及一种基于粒子群优化算法的最优探测点计算方法.通过仿真验证了该方法的可行性和有效性,并且在室内环境下进行测试.试验结果表明:移动机器人可以通过主动运动到达最优探测点,并且实现对声源目标距离的测定.
- 孙昊刘贺洋仲维灿祖丽楠徐勤奇
- 关键词：移动机器人粒子群优化
- 旋转倒立摆平衡姿态多模型模糊控制算法被引量：4
- 2003年
- 针对开环不稳定旋转倒立摆系统,利用运行空间划分的思想设计了一种多模型模糊控制器。讨论了摆上与平衡姿态控制问题,在工况和系统参数大范围变化条件下进行了仿真实验研究,并与LQR方法进行了比较。结果表明,多模型模糊控制算法能够实现稳定的摆上和平衡姿态控制,且具有很强的鲁棒性。
- 祖丽楠李江抒田彦涛
- 关键词：旋转倒立摆LQR模糊控制
