李群明
- 作品数：66 被引量：200H指数：10
- 供职机构：中南大学更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金长江学者和创新团队发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程矿业工程更多>>
- 高速大流量插装式比例节流阀的建模与验证被引量：8
- 2009年
- 插装式比例节流阀在高速大流量时表现出强非线性,在高速、高精度电液伺服系统设计中,其模型不能简单地视为线性系统。分析插装式比例节流阀的工作机理,建立了插装式比例节流阀简单、实用的非线性数学模型。模型计算值与实验数据的比较表明,该模型能较准确地描述阀的动/静态特性。
- 易达云邓华夏毅敏李群明
- 关键词：非线性系统
- 磁悬浮球系统中光电传感器的研究与设计被引量：3
- 2005年
- 主要针对磁悬浮球系统中非接触式位移检测,依据感光器件的光伏效应原理,阐述了非接触式光电传感器的研究与设计,实现了光电信号测量微位移。通过磁悬浮球实验研究表明该传感器的精度(0.01mm)和响应速度(<0.1ms)均达到预期要求,从而给出了一种方便、低成本的位移检测方法。
- 杨锋力李群明黄明辉杨安全
- 关键词：光电传感器硅光电池非接触测量磁悬浮
- 一种永磁悬浮支承圆筒型直线电机
- 本发明公开了一种永磁悬浮支承圆筒型直线电机。该直线电机包括永磁轴承定子永磁环、动子永磁环、圆筒型直线电机定子及动子永磁环阵列、直线位移传感器、紧固螺钉及相应直线电机驱动系统。采用被动型轴向永磁轴承支承直线电机动子，靠径向...
- 李群明邓华韩雷周英
- 文献传递
- 五自由度机械臂的动力学建模与模糊滑模控制被引量：5
- 2016年
- 鉴于机械臂在机器人抓取、操作和搬运物体过程中的重要性,设计了具有五个自由度的机械臂,建立了机械臂的运动学模型,利用拉格朗日动力学建模方法建立了机械臂的动力学模型。在此基础上,设计了模糊滑模控制器,并将采用模糊滑模控制器得到的机械臂运动控制仿真结果与PID控制器进行比较,结果表明模糊滑模控制器具有良好的控制性能。研究结果为实际机械臂的动力学研究及机械臂的运动控制提供了有价值的参考。
- 李耀文李群明段小刚
- 关键词：机械臂动力学模型模糊滑模PID控制
- 基于提钻与成桩速度同步的长螺旋桩机成桩质量控制方法
- 本发明属于桩工机械领域，尤其涉及长螺旋桩机在提钻过程中使提钻速度保持与成桩速度同步的成桩质量控制方法。该控制方法的所需硬件组成包括动力头弯管处的混凝土压力传感器、变频器、卷扬机驱动电机、编码器、电源、主控制器、显示器；混...
- 伍军余志武李群明朱德兵程维国何贤军刘道学陈秀花王怀海杨慧丰孟志华
- 文献传递
- 基于激光扫描臂的中子谱仪样品台回转轴误差辨识
- 2019年
- 为了提高中子谱仪样品台运动精度,对传统的回转轴误差辨识方案进行了改进,提出一种新的回转轴误差辨识方案。新方案中首先运用小角度理论和空间几何关系建立了包括样品台回转轴四项位置误差和六项运动误差的误差辨识模型,然后采用激光扫描臂对中子谱仪样品台的回转轴进行误差辨识测量,先后探测并拟合出样品台上两个不同高度平面上各个角度的标准球球心坐标,统计坐标数据并将其带入到对应的误差辨识模型,从而可以辨识出回转轴各项误差。将辨识出的各项误差数据用正弦函数拟合后,带入回转轴误差预测模型,可对中子谱仪样品台上各空间点的回转误差进行预测,通过计算可得预测误差与实际探测误差基本走势一致,其残差值80%在0.01mm以内,验证了误差辨识模型的可靠性和准确性。
- 韩志强李群明张绪烨
- 关键词：回转轴
- 模糊PID控制在电磁悬浮平台中的应用被引量：15
- 2005年
- 建立电磁悬浮平台的数学模型;讨论系统的刚度阻尼与控制系统之间的关系;利用此关系和稳态误差确定常规proportional-integral-derivative(PID)控制参数。采用常规PID控制与模糊控制相结合的控制策略,在常规PID调节器的基础上运用模糊推理思想,根据不同的偏差E、偏差变化率EC对PID参数KP,KI和KD进行自校正。实验结果表明:系统的稳态误差约为2%;当平台被迫向下偏移0.5mm时,系统仍能快速回到平衡位置且稳定悬浮,说明系统具有很好的刚度阻尼特性和鲁棒性。
- 许良琼陆新江李群明
- 关键词：模糊PID控制刚度阻尼
- 基于模糊PID的送杆机构同步控制建模与仿真研究被引量：11
- 2020年
- 针对某课题组所设计的岩心取样钻机用送杆机构的同步控制问题,对因两边运送油缸的进油流量、油缸泄露、负载力耦合等因素导致运送支架的卡槽中心线与储杆箱中杆件的中心线存在偏角,杆件不能精确落到卡槽内,送杆机构不能正常工作的原因进行了研究。通过同等方式建立了送杆机构的送杆过程的数学模型和两缸闭环同步控制系统模型,并设计了模糊PID控制器;利用MATLAB的Simulink模块进行了仿真分析,并将其结果与传统PID控制效果进行了对比。研究结果表明:模糊PID控制系统工作稳定、响应速度快、同步精度高,油缸能够较好跟踪控制速度和位移信号,低速时最大同步误差只有0.09 mm,高速时最大同步误差只有0.13 mm;送杆机构能够精确送杆。
- 周围李群明高志伟谢帅
- 关键词：电液比例控制模糊PID控制
- 一种主动磁浮支承圆筒型直线电机
- 本发明公开了一种主动磁浮支承圆筒型直线电机。该直线电机包括磁轴承定子铁芯及线圈绕组、动子铁芯、气隙位置检测传感器、圆筒型直线电机定子及动子永磁环阵列、直线位移传感器、紧固螺钉及相应的磁浮及直线驱动系统。采用主动磁轴承支承...
- 李群明邓华韩雷周英
- 文献传递
- 基于激光扫描测量臂的工业机器人运动学标定被引量：11
- 2019年
- 提出一种基于激光扫描测量臂测量系统的6轴工业机器人运动学标定方法。分析了机器人本身的运动偏差和综合考虑测量系统构造的机器人坐标系与真实基座标系之间的不重合问题;建立机器人末端位置与各连杆参数相关的绝对定位误差方程,基于该误差方程,利用便携式激光扫描测量臂测量系统对不同空间位置姿态下机器人的法兰中心点进行测量,并用最小二乘法对误差方程进行解算,利用计算出的参数误差修正机器人模型中的各名义参数值,可以提高机器人运动的准确度。将该方法应用在Staubli TX90工业机器人上,实验结果表明,机器人的绝对定位精度由标定前的均值/标准差0. 742 5 mm/0. 191 0 mm减少到标定后的0. 242 8 mm/0. 098 1 mm,提高了近50%,表明该标定方法的有效性和准确性。
- 张绪烨李群明韩志强郭惟伟
- 关键词：工业机器人最小二乘法运动学标定
