朱常琳
- 作品数：4 被引量：13H指数：2
- 供职机构：兰州铁道学院机电与动力工程学院更多>>
- 发文基金：甘肃省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程动力工程及工程热物理机械工程更多>>
- 工业机器人运动车体位姿计算方法研究被引量：2
- 2001年
- 介绍了工业机器人视觉导航中的运动车体位姿的计算方法 ,论述了车体坐标系和摄像机坐标系之间的变化关系 ,推导出了车体坐标系和摄像机坐标系之间的变换矩阵 ,并进行了实验 .通过实验确定了实验方案中的目标物体的位置和摄像机的运动参数 ,为实验中所使用的轮式移动机器人的运动导航打下了基础 .确定了工业机器人小车相对于目标的位姿 。
- 石广田俞焕然李重庵朱常琳
- 关键词：机器人变换矩阵视觉导航计算方法
- 摄像机与车体之间的坐标变化关系的研究被引量：4
- 2001年
- 建立了摄像机坐标系 ,轮式移动机器人车体坐标系以及目标物体 (世界坐标系 )之间的位姿关系模型 ,着重论述了摄像机与轮式移动机器人车体之间的坐标变化关系 ,并求出了其变换矩阵Mct.通过此变换矩阵Mct能进一步求取目标物体在车体坐标系下的深度值及车体的运动参数 ,从而为车体提供导航与定位的依据 .
- 朱常琳郭光辉
- 关键词：车体坐标系导航变换矩阵轮式移动机器人位姿
- 运动视觉在移动机器人导航与定位中的应用被引量：5
- 2000年
- 针对载有修磨设备的自动导引车要能精确地监测出其相对于随意放置的转轮位置 ,以便对水轮机转轮叶形进行修磨和对其修复后进行自动测量的研究 ,阐述了用运动视觉—基于特征点的方法来识别水轮机叶片和确定自动导引车车体相对于水轮机叶片的位姿 .据此可规划出最佳路径 ,最终由车载控制系统完成导航并确定定位修磨设备与转轮的相对位置 .
- 朱常琳郭光辉
- 关键词：水轮机叶片位姿机器人导航修磨自动导引车
- 一种移动机器人的路径规划与路径跟踪控制被引量：2
- 2003年
- 介绍了一种载有水轮机转轮修磨设备的移动机器人的系统原理、路径规划方案、路径形状设计和路径跟踪控制及其实现.这种路径规划和路径跟踪控制并不只适用于水轮机转轮这种大型工件,若在路径规划过程中,考虑具体加工对象的几何外形的特点,对路径规划方法加以改造,同样适合于其它特殊外形的几何工件.
- 朱常琳马浩全郭光辉
- 关键词：水轮机转轮修磨移动机器人路径规划路径跟踪控制
