戚开诚
- 作品数：90 被引量：125H指数：6
- 供职机构：河北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生理学更多>>
- 含子闭环并联机构的六维控制器误差分析与补偿被引量：1
- 2019年
- 针对现有的六维控制器灵巧度不高、动态性能差等问题,提出一种新型的基于并联机构的六维控制器。为使该六维控制器获得更高的精度,对其主体机构的静态误差进行了分析。首先运用矩阵微分法建立该机构的误差模型,进而求得该机构误差传递矩阵;然后通过误差传递矩阵,进行误差分析,确定需要补偿的误差源;最后提出误差补偿技术路线,采用最小二乘法对转角误差进行补偿,结果表明,补偿后控制器精度明显提高。
- 李康张建军戚开诚李帅
- 关键词：六维控制器并联机构误差分析误差补偿
- 6自由度3-U^rRS并联机器人轨迹规划被引量：1
- 2009年
- 对一种新型3支链6自由度并联机器人3-UrRS进行了运动分析,推导出3-UrRS的位置反解计算公式。利用虚拟样机技术对动平台定姿态角和变姿态角2种期望轨迹进行了规划,得到6个驱动电机的转角运动轨迹。最后通过规划结果验证反解计算公式的正确性。
- 戚开诚高峰高征刘伟
- 关键词：并联机器人反解虚拟样机技术
- 一种含子闭环的四自由度广义球面并联机构
- 本实用新型公开了一种含子闭环的四自由度广义球面并联机构，包括一号闭环支链、二号支链、三号支链、静平台和动平台；该并联机构具有一个动球心和一个定球心，在并联机构运动过程中定球心固定，动球心绕定球心转动，两者之间的距离不变。...
- 张建军刘承磊戚开诚牛建业郭士杰刘旭升刘秀莹曹益
- 文献传递
- 跷跷板玩具小车
- 本实用新型涉及跷跷板玩具小车，其特征在于该玩具小车包括两个木偶、跷跷板、小车、转动轴、传动轴、凸轮、定位块和传动机构，在跷跷板的两端分别通过连接销固定两个木偶，跷跷板的中部下表面通过转动轴与小车的中部连接固定；转动轴的上...
- 戚开诚李帅张建军林雨枫李康朱策策
- 文献传递
- 一种辅助支撑的全身外骨骼
- 本发明为一种辅助支撑的全身外骨骼，包括腿部结构、髋部结构、肩部结构和背部支架；所述髋部结构包括扶手、髋背转轴连接件、髋部棘爪、髋部棘轮、髋背连接轴、大腿外侧连接件、大腿内侧连接件、插销和髋部弹簧；肩部结构包括肩部支撑管、...
- 戚开诚王昊杨冬
- 文献传递
- 一种新型的求解闭链机构的雅可比矩阵的方法
- 本发明为一种新型的求解闭链机构的雅可比矩阵的方法，该方法的步骤是：第一步、依据封闭矢量法，建立机构的运动学模型，求解出机构中建立运动学模型所需的必要节点的坐标；第二步、将雅可比矩阵写成偏导的形式；第三步、依据多元函数求导...
- 张建军李帅戚开诚李康杨兵朱策策
- 文献传递
- 一种改进的机器人轨迹规划方法被引量：25
- 2017年
- 为了提高机器人的工作效率和操作精度,提出了一种改进的多项式插值轨迹规划方法,它可以在满足运动学约束的前提下实现时间和冲击的综合最优。通过确定机器人在操作空间中轨迹的位置序列,由逆运动学运算得到对应的关节空间中的位置序列,且由分段多项式插值构造关节轨迹,采用序列二次规划方法求得最优运行时间,结合关节空间位置序列的运动学参数确定最终的关节轨迹。将该方法用于一种支链嵌套3自由度并联机器人的轨迹规划,证明该轨迹规划方法不仅可以使机器人的运动轨迹平滑,而且有利于减小冲击。
- 唐建业张建军王晓慧杨高炜戚开诚
- 关键词：规划方法
- 一种辅助支撑下肢外骨骼机器人
- 本发明公开了一种辅助支撑下肢外骨骼机器人，包括腰腹倚靠板、左腿和右腿；所述左腿和右腿结构相同，对称地安装在腰腹倚靠板上；所述左腿包括大腿支撑部分、小腿支撑部分、髋关节部分、膝关节部分、踝关节部分和足底锁死装置。本外骨骼利...
- 张建军刘承磊戚开诚刘旭升刘秀莹曹益
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- 正交三自由度球面并联机构的位置正反解新方法被引量：13
- 2008年
- 提出了基于旋量理论计算正交三自由度球面机构位置正、反解的方法。在得到机器人雅可比矩阵的基础上,通过牛顿迭代法得出三个被动角的数值。利用指数积公式直观地得到了该机构的位置正解。通过与位置反解的比较验证了该方法的正确性。
- 杨加伦高峰戚开诚史立峰
- 关键词：牛顿法
- 一种新型踝关节康复并联机构
- 本发明公开了一种新型踝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、两条UPU支链和一条AABA型支链；该并联机构具有两个不重合的旋转球心，分别为定球心和动球心；该并联机构整体视为动球心绕定球心作二自由度的球面运动，动平台在三条...
- 张建军杨帅刘承磊戚开诚牛建业郭士杰刘旭升刘秀莹
- 文献传递
