刘庆波
- 作品数：16 被引量：80H指数：6
- 供职机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金北京市教委科技发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学更多>>
- 3-RS并联机器人的动力学分析被引量：12
- 2008年
- 基于Lagrange方程导出了3-RS并联机器人的动力学模型,分析了该并联机器人的动力学特性。通过实例讨论了3-RS并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律。结果表明,对于给定的运动规律,机构的位形对系统的等效转动惯量和驱动力/力矩的影响很大。
- 刘善增余跃庆刘庆波佀国宁王雯静
- 关键词：并联机器人动力学分析LAGRANGE方程
- 3-■RC并联机器人动力学分析被引量：17
- 2009年
- 对一种空间3自由度并联机器人(3-■RC并联机器人)进行动力学分析。此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个同样的转动副—转动副—圆柱副支链组成。基于Lagrange方程导出3-■RC并联机器人的动力学模型,并分析此并联机器人的动力学特性。通过一个算例,讨论3-■RC并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律。结果表明,对于给定的运动规律,机构位形对系统的等效转动惯量和驱动力/力矩的影响很大。研究对进一步分析3-■RC并联机器人的动态特性、机构优化设计和系统控制等实际工程应用具有重要意义。
- 刘善增余跃庆刘庆波苏丽颖佀国宁
- 关键词：并联机器人动力学分析LAGRANGE方程
- 基于遗传算法的平面欠驱动机器人模糊控制被引量：2
- 2008年
- 以平面欠驱动机器人为研究对象,对其运动控制问题进行了研究,提出了一种基于遗传算法的模糊控制新方法。控制目标为实现欠驱动机器人的任意位置控制。控制器直接以关节角度误差变量作为模糊控制器的输入,引入遗传算法对模糊控制规则和隶属度函数同时进行优化,进而得到最优模糊控制系统,最后进行数值仿真,仿真结果表明所设计的控制器能快速精确的实现2自由度及3自由度欠驱动机器人的任意位置控制,且具有很好的稳定性。
- 刘庆波余跃庆苏丽颖刘善增
- 关键词：欠驱动运动控制模糊控制遗传算法
- 3-■RS柔性并联机器人的动力学分析被引量：3
- 2009年
- 对一种空间3-■RS柔性并联机器人进行了动力学分析。首先,提出了一种空间柔性梁单元模型;接着,利用有限元理论、KED分析方法和Lagrange方程建立了3-■RS柔性并联机器人的支链动力学模型,通过运动协调条件将各支链的动力学方程组装在一起,得到了系统弹性动力学方程,在此基础上,分析了柔性并联机器人动力学方程的Newmark求解方法;最后,通过算例分析了该柔性并联机器人动平台动力学响应的变化规律。
- 刘善增余跃庆佀国宁刘庆波杨建新
- 关键词：柔性并联机器人动力学分析有限元动力学响应
- 平面2R欠驱动机器人的轨迹规划与控制被引量：6
- 2007年
- 以含有一个主动关节的平面2R欠驱动机器人为研究对象,对此类欠驱动系统的轨迹规划问题进行了研究。首先建立了系统的动力学模型,采用时间尺度方法实现了主动和被动关节点到点的轨迹规划,然后引入滑模控制方法进行反馈控制,使被控系统收敛到给定的规划曲面上,克服了非完整系统不存在光滑状态反馈控制律使系统镇定的缺点。数值仿真结果验证了方法的有效性,为欠驱动系统的轨迹规划与控制提供了一种有效的途径。
- 刘庆波余跃庆
- 关键词：欠驱动非完整系统滑模控制
- 路径坐标系下欠驱动机器人轨迹跟踪控制
- 主要针对欠驱动机器人的几何路径轨迹跟踪问题进行了研究,控制目标为使机械臂末端从初始位置沿着特定轨迹运动到期望位置.建立了操作空间下及路径坐标系下的系统动力学方程.动力学方程中关节角度变量用路径参数变量代替,即在控制过程中...
- 刘庆波余跃庆夏齐霄苏丽颖
- 关键词：欠驱动机器人非完整系统控制律
- 文献传递
- 并联机构在多维减振平台中的应用研究被引量：12
- 2007年
- 介绍了将并联机构应用于多维减振平台的主体机构的意义和方法,以三平移并联机构为例,验证了并联机构应用于多维减振的可行性,并列举了部分适于做多维减振平台的多自由度机型.总之,基于并联机构的多维减振平台系统是多维减振领域里的新理念、新突破,且具有结构简单,机型紧凑,精确度高,部分或完全解耦的机型易于控制等特点,为研究多维振动的问题提供了新思路。
- 许子红马履中刘庆波仲栋华刘剑敏
- 关键词：并联机构
- 柔性机器人动力学分析与控制策略综述被引量：5
- 2008年
- 综述了柔性机器人动力学分析和控制等相关问题,对柔性机器人动力学分析中变形场的离散化、建模方法、近似分析等问题进行了系统分析。详细介绍了被动控制、PID控制、模糊控制、神经网络控制、自适应控制、鲁棒控制、变结构控制、奇异摄动控制和非线性控制等在柔性机器人控制中的应用情况。指出了在柔性机器人动力学建模和控制中应解决的问题,这对包括柔性机器人在内的多柔体系统动力学建模与控制问题的研究有一定的促进作用。
- 刘善增余跃庆杜兆才刘庆波
- 关键词：柔性机器人动力学分析控制策略
- 欠驱动机器人最优运动轨迹生成与跟踪控制被引量：7
- 2009年
- 以被动关节自由的欠驱动机器人为研究对象,对其最优运动规划与轨迹跟踪控制问题进行研究,控制目标为实现欠驱动机器人关节的任意位置控制。对欠驱动机器人系统的可控性条件进行分析,提出部分稳定规划器的思想,利用遗传算法对建立的适应度函数进行全局优化,得到部分稳定规划器的最优切换顺序。利用变结构控制方法进行反馈控制,实现了期望轨迹的精确跟踪。提出的方法一方面利用遗传算法的全局搜索能力,不必考虑机器人的严格线性化,能够快速、准确地实现路径寻优,且具有很好的稳定性;另一方面采用的变结构控制方法能够对系统干扰及参数变化具有良好的自适应性,因此本方法可以很容易推广到多自由度欠驱动机器人系统控制当中。通过末关节为被动关节的平面3自由度机器人进行仿真,仿真结果证明了方法的有效性。
- 刘庆波余跃庆苏丽颖
- 关键词：欠驱动机器人遗传算法变结构控制
- 一种欠驱动机器人最优避障运动规划新方法
- 提出了一种利用遗传算法解决欠驱动机器人避障规划问题的新方法。主要采用切换计算力矩法,引入部分稳定规划器的思想,建立了基于能量的评价函数,通过对适应度函数的优化实现欠驱动机器人系统的运动规划任务。当工作空间存在障碍物时,采...
- 刘庆波余跃庆苏丽颖
- 关键词：非完整系统欠驱动机器人避障遗传算法
- 文献传递
