亢海龙
- 作品数：5 被引量：29H指数：4
- 供职机构：西北工业大学机电学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 永磁直线同步电机驱动的开放式数控工作台设计被引量：4
- 2010年
- 介绍了交流永磁直线同步电机(PMLSM)与开放式数控系统的特点,以工业PC作为上位机,利用PMAC运动控制卡和Copley伺服电机驱动器的强大功能,同时控制两台直线电机实现工作台的X/Y方向的联合运动。设计出工作台的机械结构,并针对关键技术问题提出了解决方法。
- 耿艳彪姜万生亢海龙韩庆元
- 关键词：永磁直线同步电机开放式数控系统运动控制卡
- 基于卡尔曼滤波器的轮式机器人定位方法被引量：4
- 2009年
- 以自主研发的两轮差动驱动轮式机器人为试验平台,以码盘、陀螺仪和数字罗盘作为机器人的定位系统,建立了两轮差动机器人的运动学方程,采用卡尔曼滤波器对3种传感器的数据进行融合,获得机器人的位置和姿态信息。
- 亢海龙徐娅萍王涛王雄
- 关键词：轮式机器人位姿
- 基于四元数向量的机器人运动学逆解研究被引量：4
- 2009年
- 以齐次变换矩阵为基础,用四元数向量来表示机器人的位姿,提出了机器人运动学逆解的一种算法。以SCARA机器人为实例求解,通过四元数向量运算,得到8组解,采用C语言编程,验证了该算法的实用性。
- 屈健康徐娅萍亢海龙王涛王雄
- 关键词：逆运动学
- 基于多传感器的足式机器人路径规划系统研究被引量：1
- 2009年
- 采用全球定位系统(GPS)、数字罗盘和超声波传感器,构建了足式机器人路径规划系统,对多个传感器的数据进行融合,建立了导航和避障的算法模块.试验验证,机器人按照该算法能够简单避障并到达目标点.
- 王雄范阳曦李军亢海龙
- 关键词：导航避障路径规划
- 结合Canny算子的图像二值化方法被引量：16
- 2010年
- 用Robert、Sobel、Prewitt、Laplacian、LoG和Canny算子,对图像进行了边缘检测实验,分析了边缘检测的结果,得出Canny边缘检测算子,是图像边缘检测的一种十分有效的方法。然后,根据图像的Canny算子边缘信息,将最佳全局阈值法与局部阈值自适应法在边缘信息的基础上融合起来,对图像进行了二值化处理。实验表明此算法在二值化图像时,能很好的保留图像的边缘信息。
- 王涛徐娅萍亢海龙
- 关键词：边缘检测CANNY算子图像二值化全局阈值局部阈值
