黄蜀玲
- 作品数：8 被引量：12H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球交通运输工程更多>>
- 利用前视声呐图像对水下多个动态目标运动预测的方法
- 本发明涉及一种利用前视声呐图像对水下多个动态目标运动预测的方法，其特征在于：读取前视声呐图像，采用双阈值分割方法提取图像中动态目标区域；计算动态目标区域确定矩阵Ω，判断是否有新的动态目标轨迹出现；如果多个水下动态目标运动...
- 张铁栋马珊吕欣倍万磊黄蜀玲李阳
- 文献传递
- 一种海底管道承载装置
- 本发明的目的在于提供一种海底管道承载装置，包括吊装限位装置部分和承载限位装置部分；吊装限位装置部分包括吊钩、限位套环上部分、限位套环下部分、托块，限位套环上部分通过套环连接螺栓与限位套环下部分相连组成限位套环，限位套环套...
- 盛明伟庞永杰万磊杨溢黄蜀玲马珊
- 文献传递
- AUV的水下目标检测与跟踪方法研究
- 海洋是生命的起源地，是人类生存的重要空间，蕴含着广阔的自然资源。由于海洋环境的特殊性，单靠人力已难以实现海洋的探索和开发，为此，各种水下机器人应运而生。智能水下机器人（以下简称AUV）利用水下视觉系统感知外部环境，为机器...
- 黄蜀玲
- 关键词：智能水下机器人水下目标检测图像处理粒子群优化
- 一种基于电子海图的欠驱动AUV区域搜索方案被引量：8
- 2014年
- 针对环境(主要指边界信息)已知的区域搜索任务,设计了适用于欠驱动AUV(autonomous underwater vehicle)的区域搜索方案,能在极少量人工参与的情况下在任务区域的电子海图基础上实现环境模型建立进而规划出全局路径,由AUV自主地完成对路径和地形的自主跟踪,从而实施诸如地理信息采集或物体探测等作业任务.首先,路径规划方法能在给定任务参数的基础上自主地对电子海图进行处理形成环境模型并据此给出2维梳状全局路径,即使区域的几何形状为复杂的凹多边形也能给出合理结果;其次,自主跟踪采用解耦的控制方法,即分别对纵向速度、艏向和深度进行控制,使得AUV能同步地完成对水平面路径和对海底地形的跟踪.提出了一种基于Sigmoid函数的路径跟踪制导控制方法,控制器以AUV的当前艏向及其与路径的横向距离偏差作为输入,经过计算输出参考艏向角;将具有良好鲁棒性的非线性自适应S面控制算法融入执行层的控制,在加速了系统响应的同时减小了超调从而提升了控制效果;最后,跟踪仿真试验的结果显示AUV在水平面对梳状路径的跟踪误差在给定路径规划重叠率参数的前提下能保证AUV对区域扫描的全覆盖,在垂直面对地形高度的跟踪误差符合传感器对距离的要求.全局路径规划方法的可行性在介绍算法的同时结合算例得以验证,跟踪仿真试验也说明自主跟踪控制器能较好地同时跟踪梳状路径和变化的地形.
- 李晔姜言清张国成黄蜀玲李一鸣陈鹏云
- 关键词：区域搜索电子海图欠驱动AUV路径规划跟踪控制
- 利用前视声呐图像对水下多个动态目标运动预测的方法
- 本发明涉及一种利用前视声呐图像对水下多个动态目标运动预测的方法，其特征在于：读取前视声呐图像，采用双阈值分割方法提取图像中动态目标区域；计算动态目标区域确定矩阵Ω，判断是否有新的动态目标轨迹出现；如果多个水下动态目标运动...
- 张铁栋马珊吕欣倍万磊黄蜀玲李阳
- 文献传递
- 基于梯度信息融合的水面光视觉图像目标区域检测方法
- 本发明提供的是一种基于梯度信息融合的水面光视觉图像目标区域检测方法。分别采用两种滑动窗口形式，计算水面光视觉图像的纵向梯度与横向梯度。将两个梯度信息进行融合，并采用连通检测方法标记区域的位置，根据目标的最终边界标记出目标...
- 张铁栋吕欣倍马珊黄蜀玲曾文静李阳
- 文献传递
- 桨后节能舵球的性能研究
- 随着世界范围内的能源紧缺现象的不断加剧,特别是燃油价格的不断攀升,各国对船舶节能技术的研究越来越多。舵球因成本较低,安装简便等优点,已经广泛应用于实际并取得了明显的效益。本文对舵球的节能效果进行研究。以面元法理论为基础,...
- 刘业宝苏玉民赵金鑫黄蜀玲
- 关键词：舵球面元法螺旋桨节能效果
- 文献传递
- 一种海底管道承载装置
- 本发明的目的在于提供一种海底管道承载装置，包括吊装限位装置部分和承载限位装置部分；吊装限位装置部分包括吊钩、限位套环上部分、限位套环下部分、托块，限位套环上部分通过套环连接螺栓与限位套环下部分相连组成限位套环，限位套环套...
- 盛明伟庞永杰万磊杨溢黄蜀玲马珊
- 文献传递
