霍希建
- 作品数：6 被引量：20H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 具有失电制动与多种感知功能的机械臂模块化关节
- 具有失电制动与多种感知功能的机械臂模块化关节。它涉及机械臂模块化关节。以解决现有机械臂关节重量大、负载能力低、体积大、集成度低、感知能力差问题。机械及关节电气系统、传感器系统和失电制动器集成一体；电气系统包括关节驱动板、...
- 刘伊威霍希建刘宏张子建张奇
- 文献传递
- 钛合金ECDM铣削工艺的研究
- 钛合金的比强度高、耐热耐蚀性能好,广泛应用于航天、国防等高科技领域,但钛合金机加工性能差,效率低,是一种典型的难加工材料。ECDM铣削技术加工效率高,不受材料强度的限制,是加工钛合金等难加工材料的最佳选择。但目前ECDM...
- 霍希建
- 关键词：广义动态模糊神经网络钛合金
- 文献传递
- 面向ORU更换的冗余机械臂及其柔顺控制的研究
- 随着空间技术的发展，如何保证航天器在复杂的空间环境中稳定持久的运行成为空间技术领域亟待解决的重要问题。在轨维护技术的发展将为航天器提供有力的后勤保障。目前我国的在轨维护技术与发达国家还存在一定的差距，发展在轨维护技术将对...
- 霍希建
- 关键词：冗余机械臂柔顺控制
- 文献传递
- 平面冗余自由度机器人自寻优运动优化方法被引量：4
- 2015年
- 为了解决平面冗余自由度机器人的运动优化问题,提出一种自寻优方法。引入"臂角"参数,建立了平面4自由度机器人逆运动学的封闭解形式;针对机器人运动过程中远离关节极限的优化任务,提出一种自寻优方法,将4自由度机器人等效为四连杆机构,将优化目标转化为虚拟转矩作用于关节上,机器人将在虚拟力作用下向着平衡状态运动,最终实现机器人的运动优化。采用自寻优方法对机器人单点位姿及轨迹跟踪进行了运动仿真,结果表明:自寻优方法可以快速、有效地实现机器人的运动优化。
- 霍希建刘伊威姜力刘宏
- 关键词：封闭解
- 具有失电制动与多种感知功能的机械臂模块化关节
- 具有失电制动与多种感知功能的机械臂模块化关节。它涉及机械臂模块化关节。以解决现有机械臂关节重量大、负载能力低、体积大、集成度低、感知能力差问题。机械及关节电气系统、传感器系统和失电制动器集成一体；电气系统包括关节驱动板、...
- 刘伊威霍希建刘宏张子建张奇
- 具有关节限位的7R仿人机械臂逆运动学优化被引量：14
- 2016年
- 针对7R仿人机械臂运动优化问题,建立了基于臂角参数的逆运动学封闭解,并采用解析法确定了关节限位约束下臂角参数的有效范围。此外,定义了一种新的关节位置评价函数,将避关节限位的优化指标转化为虚拟转矩。在此基础上,提出一种自寻优方法,用于解决机械臂避关节限位的运动优化问题。仿真结果表明:本文方法能准确地确定臂角的有效范围,同时能快速有效地完成机械臂运动学优化任务。
- 霍希建刘伊威姜力夏晶刘宏
- 关键词：自动控制技术封闭解
