王文学
- 作品数：26 被引量：42H指数：4
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金辽宁省博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生生物学理学更多>>
- 基于单细胞动态机械特性的药效评估方法
- 本发明涉及基于单细胞动态机械特性的药效评估方法，将单细胞看作是一个线性时不变系统，以机械刺激作为系统的虚拟输入，细胞在药物作用下连续时间的机械特性作为系统的输出，根据辨识得到的单细胞系统矩阵特征值对细胞的动态机械特性进行...
- 刘连庆马爽王文学刘志华于鹏
- 微纳机器人的发展综述被引量：5
- 2019年
- 随着机器人科技的飞速发展,机器人广泛应用于现代的生产和生活中.机器人有多种类型,整体尺寸从微观到宏观不等.通常,工业生产、服务行业和军事战争中都能看到宏观机器人的身影.然而,在某些特定情况,例如体内介入诊断和治疗,宏观机器人往往由于尺寸过大而应用受限。
- 杨佳张闯王晓东王文学席宁刘连庆
- 关键词：机器人尺寸
- 单分子病毒三维可控操作方法被引量：3
- 2013年
- 单个病毒的三维操作对自下而上开展单分子尺度的细胞免疫学研究具有重要的意义,然而受操作工具及操作方法的限制,该问题一直未能得到很好的解决.以基于原子力显微镜的纳米操作机器人为基础,开展了针对单个病毒分子的三维操作研究,具体包括:高均匀分散性病毒样品制备方法,基于局部扫描的病毒三维操作结果实时检测策略,以及微观尺度下病毒三维空间的定点放置实现.实验结果表明,本文提出的操作方法与技巧,不仅能够实现单个病毒分子在三维空间内的可控定点拾取与释放,还可与二维操作方法相结合,构建出全病毒分子的三维纳米结构,实验结果验证了所提方法的正确性和有效性,从而为自下而上的细胞免疫学开展提供了可行的技术途径.
- 张常麟刘连庆王越超王文学董再励李广勇
- 关键词：病毒
- 上肢康复外骨骼机器人控制方法进展研究被引量：17
- 2020年
- 上肢康复外骨骼机器人主要用于为上肢运动功能障碍患者提供科学有效的康复训练,以实现患肢运动功能恢复及日常生活自理。该文从控制策略的角度综述了近年来上肢康复外骨骼机器人的研究进展。首先,从不同时期的康复治疗需求的角度出发,对已有的控制策略进行主动、被动控制分类,并对不同的控制方法进行概述,分析了各控制方法的当前研究现状。最后,对上肢康复外骨骼机器人发展中一些关键的挑战进行讨论并展望了未来的研究方向。
- 刘冰李宁李宁李宁陈文远于鹏王文学杨铁
- 关键词：控制策略外骨骼机器人上肢康复
- 基于AFM的虚拟纳米手操作策略研究被引量：6
- 2013年
- 针对纳米操作过程中存在的不确定性及AFM单探针带来的纳米粒子的稳定操作问题,提出了虚拟纳米手操作策略。该策略采用蒙特卡洛方法描述粒子的不确定性,在纳米粒子推动操作的运动学模型基础上,对AFM探针的作用参数进行规划,模拟多探针并行操作效果,将粒子的中心位置限制在规定误差范围内,从而可以避免操作过程中粒子的丢失,实现粒子的稳定高精度纳米操作,仿真结果与实验操作结果相对比,验证了虚拟纳米手操作方法的有效性。
- 侯静吴成东董再励李孟歆王文学
- 关键词：AFM
- 一种多自由度拇指辅助的软体康复外骨骼机器人
- 本实用新型涉及医用康复训练和助力设备，具体地说是一种多自由度拇指辅助的软体康复外骨骼机器人，包括软体外骨骼手套、肌腱拉力线、柔性连杆、驱动装置及控制系统，肌腱拉力线一端连接直线驱动器，另一端连接软体外骨骼手套用以驱动拇指...
- 刘连庆陈文远李广勇李宁王文学于鹏
- 扫描离子电导显微镜的研制与实现被引量：3
- 2014年
- 在微纳米尺度上对活细胞高分辨率成像对生命科学研究具有重要的意义,其将有助于再现正在发生的生命过程、检测细胞对外界刺激做出的响应,甚至观测某些蛋白簇在细胞膜表面的运动。然而直到今天,仍然没有很好的实现上述目标。扫描离子电导显微镜(SICM)由于其真正的非接触、高分辨、无损独特成像方式,规避了扫描过程中探针与样品表面发生力的接触,得到越来越多的关注和广泛的应用。从系统的角度阐述自制SICM系统的设计、硬件集成及跳跃模式扫描算法的实现,并通过对聚二甲基硅氧烷(PDMS)栅格成像以及与原子力显微镜(AFM)成像结果的对比,验证了系统功能的正确性和有效性;最后开展了生理环境下活体细胞的原位扫描成像实验,初步获取了活体神经细胞轴突结构的三维形貌图像。SICM的成功搭建,将为人们深入了解生理条件下活体生物样品表面微观结构与功能机理等提供有效的研究方法与手段。
- 李鹏张常麟王文学刘连庆
- 基于气动环形模具的生物细胞刺激系统
- 本实用新型具体说是基于气动环形模具的生物细胞刺激系统，包括：环形培养模具、气泵设备；环形培养模具设于培养皿内，且通过导气管与气泵设备连接；环形培养模具包括：上部模具、下部模具和模具底座；上部模具与下部模具之间、下部模具和...
- 刘连庆张闯王文学于鹏解勇宝
- 基于AFM的乳腺癌细胞机械特性的测定被引量：1
- 2016年
- 提出了一种基于Hertz模型的最优化方法,并研究了不同质量浓度(0,50,100,150和200μg/mL)的白藜芦醇培养36 h后的乳腺癌细胞(MCF-7)的杨氏模量和能量耗散变化情况。实验结果表明:基于Hertz模型的最优化方法相比于基于Hertz模型的高斯拟合法能使理论压痕曲线和实验压痕曲线更吻合;综合考虑细胞的杨氏模量与能量耗散比仅考虑细胞的杨氏模量,更能把不同状态的细胞之间的差异综合地表示出来。实验结果验证了基于Hertz模型的最优化方法相比于基于Hertz模型的高斯拟合法在计算杨氏模量上的优越性,并揭示了综合考虑杨氏模量与能量耗散的必要性。
- 周富元王文学刘连庆
- 关键词：乳腺癌杨氏模量能量耗散机械特性
- 基于任务空间网格分割的强化学习算法
- 2023年
- 强化学习中设计合理的奖励函数具有重要的意义,但这也是具有挑战性的,尤其是在实际机器人控制任务中.因此,能够在稀疏奖励的环境中探索有效的强化学习算法是当前持续关注的问题.目前虽然已经有许多在稀疏奖励下的强化学习算法研究,但从结果来看,这些算法在机器人的控制精度以及训练时间等方面均需要很大程度的优化和提升.本文提出了一种基于任务空间网格分割的强化学习算法,能够在稀疏奖励函数下,以较快的训练速度实现较高控制精度的机器人的任务成功率.该算法首先优化行为克隆损失函数梯度的系数,来获得更快的训练收敛效果;随后基于任务空间分割的策略获取优质示范样本补充到示范样本库中来实现更高的任务成功率.仿真实验结果表明,该算法在机械臂抓取控制任务中能够有效地提高训练速度和任务成功率,在5mm控制精度要求下平均任务成功率可达到90%以上.
- 祖立鹏王文学
- 关键词：模仿学习
