张垚
- 作品数：26 被引量：53H指数：2
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术机械工程一般工业技术更多>>
- 神经网络与非线性连续无人直升机姿态控制方法
- 本发明属于小型旋翼式无人飞行器自主飞行控制研究领域，为提供一种无人机控制方法，使无人直升机实现快速、准确的镇定控制，并且对系统的不确定性具有良好的鲁棒性，为此，本发明采用的技术方案是，神经网络与非线性连续无人直升机姿态控...
- 鲜斌刘世博张垚赵勃
- 文献传递
- 超支化聚缩水甘油衍生物的制备及其温敏性质研究
- 本论文以缩水甘油为主要单体，采用不同方式制备出一系列具有低临界溶解温度(LCST)性质的超支化聚缩水甘油衍生物，并对其温敏性质进行了研究。首先，通过超支化聚缩水甘油（HPG）与不同碳链长度脂肪酸之间的酯化反应合成了一系列...
- 张垚
- 基于ARM处理器的四旋翼无人机自主控制系统研究被引量：27
- 2012年
- 为实现四旋翼无人机的自主飞行控制,设计并搭建了四旋翼无人机的硬件飞行控制平台.该平台采用自行组装的四旋翼飞行器作为本体,航向姿态参考系统(AHRS)MTi-G单元作为主要机载传感器,ARM嵌入式系统芯片作为主控制器,AVR单片机作为超控单元.基于四旋翼无人机的非线性动态模型,采用内外环结构的PD控制算法,构造了无人机的位置与姿态跟踪控制器.实现了四旋翼无人机滚转角、俯仰角和水平纵向、横向位置共四个自由度的自动控制.实验结果表明,本文提出的机载控制系统设计取得了较好的飞行控制效果.
- 张垚鲜斌殷强刘洋王福
- 关键词：实时控制
- 神经网络与非线性连续无人直升机姿态控制方法
- 本发明属于小型旋翼式无人飞行器自主飞行控制研究领域，为提供一种无人机控制方法，使无人直升机实现快速、准确的镇定控制，并且对系统的不确定性具有良好的鲁棒性，为此，本发明采用的技术方案是，神经网络与非线性连续无人直升机姿态控...
- 鲜斌刘世博张垚赵勃
- 文献传递
- 四旋翼无人机可视化半实物仿真平台研究被引量：25
- 2012年
- 四旋翼无人机的飞行控制是当前无人机研究领域的一个热点,目前的控制设计多采用MATLAB/Simulink进行数值仿真验证,仿真环境中较少考虑机载设备的作用。而在无人机原型开发过程中,又多采用现场调试的方法,不易快速更改控制算法及参数。为提高飞行控制算法开发时的效率,设计并实现了一种四旋翼无人机可视化半实物仿真平台。利用MATLAB实时视窗系统搭建了平台的主框架,将四旋翼无人机的惯性导航传感器及电机控制系统融入平台之中。并且利用了开源飞行模拟软件FlightGear,及对虚拟地球仪软件Google Earth的二次开发,为仿真平台增添了无人机位置、姿态以及航迹的三维可视化显示功能。实验结果表明,该平台运行稳定可靠。
- 张垚鲜斌于琰平赵勃
- 关键词：半实物仿真实时视窗目标FLIGHTGEARGOOGLEEARTH
- 一种受到单方向控制限制的磁悬浮小球控制方法
- 一种受到单方向控制限制的磁悬浮小球控制方法，包括如下步骤：确定磁悬浮小球动力学模型；设计磁悬浮小球控制系统，包括：定义磁悬浮小球的高度的跟踪误差、定义坐标变换并得到系统的升阶动力学模型和采用一种连续的控制算法设计使小球高...
- 鲜斌张垚
- 文献传递
- 无人直升机姿态非线性控制方法及验证平台
- 本发明属于微小型旋翼式无人飞行器自主飞行控制研究领域，为使无人直升机实现快速、准确的镇定控制，并且该控制器对模型先验知识依赖较低，对系统的不确定性具有良好的鲁棒性。为此，本发明采用的技术方案是，无人直升机姿态非线性控制方...
- 鲜斌古训张垚刘祥
- 文献传递
- 基于激光雷达的四旋翼无人机位姿估计研究
- 四旋翼无人机位置姿态的准确测量是实现其自主飞行的重要保证。然而,在没有全球定位系统(Global PosioningSystem,GPS)的环境下,准确实时的位姿估计成为了四旋翼无人机研究过程中的一个难题。本文针对室内环...
- 古训鲜斌郭芳张垚张旭
- 关键词：激光雷达位姿估计
- 一种四旋翼无人飞行器非线性输出反馈飞行控制方法
- 一种四旋翼无人飞行器非线性输出反馈飞行控制方法，包括：1）确定四旋翼无人飞行器在惯性坐标系下的运动学模型以及在机体坐标系下的动力学模型；2）设计四旋翼无人飞行器姿态控制系统：定义四旋翼无人飞行器姿态角度及角速度的跟踪误差...
- 鲜斌刁琛张垚
- 文献传递
- 一种基于高增益观测器的高超声速飞行器非线性控制方法
- 一种基于高增益观测器的高超声速飞行器非线性控制方法：确定高超声速飞行器的动力学模型；定义高超声速飞行器速度、高度和攻角跟踪误差；定义集合Σ为表征高超声速飞行器系统状态处于设定范围内的紧集，当所有高超声速飞行器系统状态和输...
- 鲜斌张垚刘洋
