韩松杉
- 作品数：10 被引量：36H指数：3
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术更多>>
- 电液飞行转台的分数阶积分滑模非线性控制被引量：3
- 2014年
- 电液飞行转台是飞控系统半实物仿真测试的关键设备,它是在实验室条件下复现飞行器运动姿态的高精尖试验设备,具有重大经济价值和国防战略意义.为提高该设备的动态跟踪精度,提出一种基于分数阶积分滑模的非线性鲁棒控制策略.在积分滑模控制器中引入分数阶算子,能更有效地提升系统瞬态响应,并能提供更多的控制自由度.同时基于Lyapunov分析方法证明了该控制器在存在参数不确定、强外干扰力矩和未知非线性摩擦特性等情况下仍能保证系统的全局渐近稳定性.以某型电液飞行转台外框阀控马达为例,针对多种运动工况进行仿真分析,结果表明该方法能有效提高系统的瞬态性能和鲁棒能力.
- 韩松杉焦宗夏汪成文尚耀星石岩
- 关键词：分数阶滑模控制
- 压力油膜密封摆叶马达系统
- 本发明提供一种压力油膜密封摆叶马达系统，包括相互连接的压力油膜密封摆叶马达和两个压力油膜供油阀块；压力油膜密封摆叶马达的第一凸起与侧壁及第二凸起与转子之间均设置有形成压力油膜的间隙，使得在使用时，通过两个压力油膜供油阀块...
- 焦宗夏王增尚耀星吴帅韩松杉
- 文献传递
- 电液伺服系统的同步控制策略研究
- 电液伺服系统的同步控制策略研究
- 韩松杉
- 压力油膜密封摆叶马达系统
- 本发明提供一种压力油膜密封摆叶马达系统，包括相互连接的压力油膜密封摆叶马达和两个压力油膜供油阀块；压力油膜密封摆叶马达的第一凸起与侧壁及第二凸起与转子之间均设置有形成压力油膜的间隙，使得在使用时，通过两个压力油膜供油阀块...
- 焦宗夏王增尚耀星吴帅韩松杉
- 文献传递
- 阀控电液位置伺服系统非线性鲁棒控制方法被引量：11
- 2014年
- 为了解决电液伺服跟踪控制中存在流量非线性以及参数不确定问题,以阀控液压马达为对象设计了一种非线性鲁棒控制器.该算法基于Back-Stepping的设计思想,将阀控电液系统的位置跟踪问题转化为系统负载流量规划问题,仅需一步反步递推,即可完成控制器设计,具有较强的工程实用性.该算法综合考虑了制约电液位置系统跟踪精度的流量非线性以及系统参数不确定性问题.理论证明了该算法的稳定性.通过和传统PID(Proportional-Integral-Derivative)控制器的对比试验表明,基于该控制器,系统跟踪性能得到了显著提升.
- 汪成文尚耀星焦宗夏韩松杉
- 关键词：非线性控制电液位置伺服系统参数不确定性鲁棒控制
- 负载模拟器的速度同步控制方法和系统
- 本发明涉及一种负载模拟器的速度同步控制方法和系统。其中，负载模拟器的速度同步控制系统包括加载系统、惯性负载和被测位置伺服系统；其中：惯性负载用于模拟被测位置伺服系统在实际工作中的转动惯量；加载系统用于模拟位置伺服系统在实...
- 焦宗夏韩松杉尚耀星姚建勇吴帅
- 文献传递
- 基于舵机指令前馈的电液负载模拟器同步控制被引量：8
- 2015年
- 电液负载模拟器是典型的带有强运动耦合的电液力(矩)伺服系统,克服由运动干扰造成的多余力是其控制的关键问题.针对于目前常用的同步补偿算法在消除多余力实际应用中存在的问题,提出了基于舵机指令前馈的同步补偿策略.该策略采用舵机速度指令信号和负载模拟器力矩反馈信号来实现精确的同步补偿,不需要舵机的速度信号、加速度信号以及阀控信号.同时该策略考虑了加载力矩对舵机输出速度的影响,相对于传统速度同步算法在大负载力矩跟踪下可得到更好的多余力消除效果,从而能实现更准确的速度同步补偿.针对于典型加载工况进行的仿真和实验结果表明,该策略能有效解决舵机运动扰动带来的多余力问题,进而提高动态加载精度.
- 韩松杉焦宗夏尚耀星汪成文
- 关键词：电液负载模拟器
- 阀缸分离电液位置伺服系统的动态特性分析被引量：3
- 2013年
- 采用伺服阀和作动筒分离的结构可以使舵机空间布局上具有突出的优势,对于优化歼击机的气动外形和提高隐身能力具有重要的意义。这种结构需要在控制伺服阀与作动筒之间加入一段长导管,这样在负载流量突变、伺服阀换向等情况下就可能激发该系统的耦合振动,影响系统动特性。首先建立了包括管路模型在内的阀缸分离舵机的频域模型,并采用耗散模型从频域角度分析了管路参数对系统动特性的影响。而后利用AMESim与MATLAB仿真软件针对阀缸分离舵机结构设计了联合仿真程序,从时域的角度分析了管路参数对系统控制特性的影响,并设计了陷波滤波器来解决管路谐振给系统控制特性带来的不利影响。最后根据理论分析及仿真结果总结了管路参数对系统的影响规律,提出了几种优化管路参数的方法。
- 董鹏程焦宗夏韩松杉
- 关键词：管路伺服控制系统联合仿真陷波滤波器
- 基于神经网络的电液转台非线性积分滑模控制被引量：12
- 2014年
- 针对高精度电液飞行仿真转台具有高度非线性、参数不确定和不确定非线性等特点,提出了一种基于RBF(Radial Basis Function)神经网络的非线性积分滑模鲁棒控制方法.采用自适应RBF神经网络对该系统存在的参数不确定性和不确定非线性进行补偿,从而降低滑模控制器对切换项的增益的需求,进而减小系统抖振幅值.积分滑模面的设计能消除外部干扰对系统带来的稳态误差.根据积分滑模变结构控制器的特点,将控制律分为等效控制律和到达控制律.等效控制律使系统运动于滑模面附近,到达控制律可使处于状态空间内任意初始位置的系统趋近于滑模面,并进一步通过Lyapunov方法证明了系统的渐近稳定性.实验结果表明,所提出的非线性控制器不仅能满足电液转台的高精度跟踪性能的要求,且对参数不确定性和不确定非线性具有一定的鲁棒性.
- 韩松杉焦宗夏汪成文石岩
- 关键词：液压伺服控制径向基函数神经网络积分滑模鲁棒控制
- 负载模拟器的速度同步控制方法和系统
- 本发明涉及一种负载模拟器的速度同步控制方法和系统。其中，负载模拟器的速度同步控制系统包括加载系统、惯性负载和被测位置伺服系统；其中：惯性负载用于模拟被测位置伺服系统在实际工作中的转动惯量；加载系统用于模拟位置伺服系统在实...
- 焦宗夏韩松杉尚耀星姚建勇吴帅
