陈继清
- 作品数：24 被引量：119H指数：4
- 供职机构：广西大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广西壮族自治区自然科学基金河南省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信交通运输工程更多>>
- 基于RecurDyn小型绿篱修剪机履带底盘越障性能分析与仿真被引量：16
- 2020年
- 目前以卡车、拖拉机为承载车的绿篱修剪机因为体积庞大、轮式承载车通过性差而无法在狭窄、凹凸不平等复杂路面作业,因此,需要一种小型的绿篱修剪机,并以履带底盘作为其承载机构。本文以在狭窄、凹凸不平等复杂地形作业的小型绿篱修剪机履带底盘为研究对象,对履带底盘在斜坡上的横向、纵向稳定性以及翻越垂直壁和跨越壕沟过程中的越障性能进行分析,得出小型绿篱修剪机履带底盘越障性能与其结构参数的内在联系。利用多体动力仿真软件RecurDyn对履带底盘进行三维建模,并对分析结果进行仿真验证。验证表明,所建立的小型绿篱修剪机履带底盘模型,在黏土路面以低速挡(1.08 km/h)行驶时,最大纵向上坡角度为32°,翻越垂直壁最大高度为145 mm,跨越壕沟最大宽度为275 mm;履带底盘质心向前、向下移动不但能提高其在不同工况下的越障能力,而且越障过程更稳定;降低车速,有利于提高其越障稳定性。
- 陈继清黄仁智莫荣现强虎刘旭徐关文
- 关键词：绿篱修剪机履带底盘越障性能
- 基于人工势场的A^(*)算法的移动机器人路径规划被引量：29
- 2021年
- 为了解决传统A^(*)算法规划路径时未考虑到障碍物分布对路径选取的影响,文中提出了一种改进的A^(*)算法。将人工势场的思想与传统的A^(*)算法相结合,对栅格地图中的障碍物赋予斥力场函数并计算周围栅格的斥力大小,进行路径搜索时将栅格的斥力大小引进到A^(*)算法的评价函数当中以改进A^(*)算法的搜索能力。通过MATLAB仿真和Turtlebot机器人的实验结果表明,与传统的A^(*)算法相比,改进后的新算法与人工势场算法相结合,规划出了更优的路径,提高了路径规划效率,且搜索速度提高了13.40%~29.68%,路径长度缩短了10.56%~24.38%,路径节点数减少了6.89%~27.27%,因此,改进的A^(*)算法的优化效果明显,具有有效性和可行性。
- 陈继清谭成志莫荣现王志奎吴家华赵超阳
- 关键词：路径规划人工势场移动机器人MATLAB
- 高职学生顶岗实习存在的问题与对策被引量：2
- 2011年
- 顶岗实习是高职教育人才培养的不可缺少的环节。针对在顶岗实习过程中遇到的定位目的、思想工作和安全等问题,提出解决办法,以提高顶岗实习的教学质量。
- 陈继清方小菊麦宙培
- 关键词：顶岗实习高职教育教学质量
- 基于干扰观测器的非奇异快速终端滑模控制方法被引量：2
- 2021年
- 针对多关节机械臂难以实现对目标轨迹的高精度跟踪控制的问题,提出了一种基于非线性干扰观测器的非奇异快速终端滑模控制方法。首先,结合了传统的快速终端滑模控制和非奇异终端滑模控制,不仅可以使跟踪误差在有限时间快速收敛至零且对机械臂建模误差和外界干扰具有强鲁棒性。其次,针对控制输入抖振严重的问题,通过引入非线性干扰观测器技术和饱和函数方法,从而降低了抖振。最后,以三自由度机械臂为研究对象在Matlab/Simulink环境下进行了对比仿真实验,结果表明,相比于现有的线性滑膜和非奇异快速终端滑模控制方案,在存在建模误差、外界干扰和关节摩擦等不确定性的情况下,所设计的控制方法不仅解决了控制输入抖振较大的问题且实现了各关节对期望轨迹的高精度快速跟踪,从而验证了所提出的基于非线性干扰观测器的非奇异快速终端滑模控制方法的有效性和可行性。
- 陈继清赵超阳刘旭蔡敢为黄春林
- 关键词：终端滑模控制轨迹跟踪控制干扰观测器饱和函数
- 基于特征点法的自适应SLAM改进方法被引量：4
- 2022年
- 由于传统的机器人定位导航的方法多为特征点法,由于特征点法需要在较为丰富的纹理环境下进行特征点的提取,故特征点法易在低纹理环境下失效。针对机器人定位导航在低纹理环境下失效的问题,提出一种机器人定位导航改进方法,通过对于相机图像的预处理,分选出低纹理环境图片,并把分选好的图片流入不同的系统进行处理,最后结合得到的位姿信息与惯性测量单元(IMU)中的数据进行融合,得到一个可以适用于低纹理环境下的机器人定位导航系统。使用EuRoC数据集对于改进的机器人定位导航系统进行验证。实验结果表明,该系统可以识别ORB-SLAM2无法正常运行的低纹理环境,误差比LSD-SLAM的减小70%。
- 陈继清桂海宁王志奎龙腾黄春林
- 关键词：自适应惯性测量单元
- 浅谈高职《机械制图》课程的教学改革
- 2011年
- 针对高职学生学习机械制图困难的现状,提出了以下教学改革建议:在教学过程中,教师要注重培养学生学习的兴趣、备课要充分、教案要完善、运用合理的教学方法(如直观演示法、任务驱动法、项目教学法)等,以提高教学质量,提高学生的空间思维能力、读图和绘图能力。
- 陈继清
- 关键词：机械制图教学
- 基于Hilbert-Huang变换的齿轮箱故障诊断
- 齿轮箱传动是机械设备中最常见的传动方式之一,同时,齿轮箱是设备中容易失效的部件,它的异常又是诱发机器故障的重要原因,因此对齿轮箱进行准确、及时的故障诊断是非常重要的。以往常用于故障诊断的方法有傅里叶变换,短时傅立叶变换、...
- 陈继清
- 关键词：HILBERT-HUANG变换经验模式分解故障诊断齿轮箱
- 文献传递
- 长条薄形钢件校平机的设计与制作被引量：1
- 2012年
- 针对人体机械磅秤的关键零件"长臂支承杆"用连冲模生产出来后零件的平直度达不到人体机械磅的设计要求。为了克服平直度的缺陷,以往采用手工敲打的方法,满足不了生产要求。因此设计和制作了一台专用的棍轴式校直机,增加一道高效的工序,以达到大批量生产的目的。
- 麦宙培陈继清
- 关键词：校平
- 高职院校机械制图与CAD课程教学改革研究被引量：24
- 2011年
- 在分析高职院校机械制图与CAD课程教学现状及二者整合必要性的基础上,对两门课一体化教学的设计与实施进行了研究。机械制图与CAD有效融合,进行一体化教学可以避免内容重复,提高教学效率,提高学生的空间想象能力和思维能力,调动学生的学习积极性,从而提高教学效果。
- 方小菊陈继清
- 关键词：高职机械制图CAD
- 增加方向性信息素的改进蚁群路径规划算法被引量：3
- 2022年
- 针对蚁群算法计算时间长、收敛速度慢和容易陷入局部最优解等缺点,文中提出一种改进的蚁群算法。首先提出一种方向性信息素,以减少非必要方向的搜索概率,加快算法的收敛速度并避免陷入局部最优解;其次提出一种针对方向性信息素的蒸发函数,使方向性信息素前期挥发速度更慢,以缩短前期蚁群算法找到可行路径的时间,而后期则加快方向性信息素的挥发,避免陷入局部最优解及干扰最短路径。仿真结果表明,相比原始蚁群算法和已有的改进蚁群算法,文中算法在路径长度、搜索时间和迭代次数上都得到明显的提升。通过进行机器人试验得出,改进的蚁群算法可以应用在机器人的全局规划中,且相比原始蚁群算法,该算法路径长度缩短4.27%,运行时间减少4.53%。
- 陈继清莫荣现谭成志刘旭王志奎
- 关键词：蚁群算法路径规划移动机器人
