郝悍勇
- 作品数：9 被引量：23H指数：3
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 大型复杂曲面钢板水火加工智能机器人控制方法
- 本发明属于计算机数值控制领域，特别涉及大型复杂曲面钢板水火加工智能机器人的控制方法，包括：确定四个定位点的坐标值，并通过其确定钢板在机器人坐标系中的位置；测量整板以获得钢板的曲面形状；将钢板当前的曲面形状与目标形状进行比...
- 杨泽红赵雁南左锦宇郑大念王家廞贾培发慕强操先良李杰郝悍勇
- 文献传递
- 用于非线性系统的合成故障诊断方法(英文)被引量：2
- 2004年
- 鉴于对线性系统的故障诊断方法比较成熟,而对非线性系统的故障诊断还有很大不足的状况,将非线性系统在多个工作点进行分段线性化。在非线性系统中借鉴线性故障诊断方法,对每个工作点的模型进行线性故障诊断设计,取得工作点密度和故障诊断性能的均衡,同时使用动态神经网络对各个工作点的工作参数进行拟合。该方法将一组改进的鲁棒观测器与一个为其确定参数的动态神经网络相结合,对非线性系统进行故障诊断。用典型的3水箱模型验证了这个合成方法,验证结果显示,该方法有很好的全局工作点适应性和对干扰的鲁棒性。
- 郝悍勇孙增圻
- 关键词：故障诊断鲁棒观测器动态神经网络
- 智能方法在基于鲁棒观测器故障诊断中的应用研究
- 郝悍勇
- 关键词：故障诊断人工智能观测器神经网络
- 用于非线性系统的合成故障诊断方法
- 鉴于对线性系统的故障诊断方法比较成熟,而对非线性系统的故障诊断还有很大不足的状况,将非线性系统在多个工作点进行分段线性化.在非线性系统中借鉴线性故障诊断方法,对每个工作点的模型进行线性故障诊断设计,取得工作点密度和故障诊...
- 郝悍勇孙增圻
- 关键词：故障诊断鲁棒观测器动态神经网络
- 文献传递
- 卫星姿态自主故障诊断和重构方法被引量：6
- 2003年
- 卫星作为无人驾驶的自主航天器,在运行寿命期间原则上是不进行维修的。一旦卫星在轨道上出现故障,卫星应该能自主进行故障诊断和重构,卫星利用自身的硬件和软件的冗余而重新稳定。研究和探讨了卫星姿态自主故障诊断和重构的方法,对这个过程进行了分析,所研究的方法计算量小,适合在线估计,精度适中。
- 郝悍勇林靖宇孙增圻
- 关键词：卫星故障诊断
- 卫星姿态自主故障诊断和重构方法
- 卫星作为无人驾驶的自主航天器,在运行寿命期间原则上是不进行维修的.一旦卫星在轨道上出现故障,卫星应该能自主进行故障诊断和重构,卫星利用自身的硬件和软件的冗余而重新稳定.研究和探讨了卫星姿态自主故障诊断和重构的方法,对这个...
- 郝悍勇林靖宇孙增圻
- 关键词：故障诊断卫星姿态
- 文献传递
- 基于SERCOS的工业机器人控制器设计被引量：3
- 2001年
- 文章介绍了一种多用途的开放型机器人控制器,它用SERCOS作为多轴运动的低层运动控制通讯协议,DSP为运动学计算辅助手段,还简介了此种轻型机器人系统的软硬件结构,各功能模块及相互作用,和完成多任务的数据结构。
- 王文新孙发杰赵雁南王家钦王家钦
- 关键词：SERCOSDSP机器人控制器模块化工业机器人
- 柔性宏刚性微空间机器人末端连续轨迹跟踪控制研究被引量：11
- 2005年
- 对一类柔性宏刚性微结构的空间机器人系统进行了运动学和动力学建模,介绍了采用微机械臂快速精确运动来补偿宏机械臂由于弹性形变和振动产生的末端误差的设计方案,并对此进行了简化。在此基础上设计了两种控制方案。一种是对宏机械臂和微机械臂都采用PD(比例微分)反馈控制,另一种是宏机械臂采用PD控制而微机械臂采用滑模变结构控制。最后进行了仿真试验,比较了两种控制方案的不同控制效果,并得出补偿算法是有效的,且滑模变结构控制在该试验中优于PD控制的结论。
- 张宇郝悍勇孙增圻
- 关键词：滑模变结构控制
- 大型复杂曲面弯板机器人控制器
- 该文重要从以下几个方面来讲述水火弯板机器人控制器的实现过程:1.介绍国内外工业机器人的发展和展望.2.介绍了水火弯板机器人控制器的总体结构、方案的讨论、加工技术要求和控制器接口等部分.3.介绍在该系统中使用的先进SERC...
- 郝悍勇
- 关键词：水火弯板SERCOS机器人控制器
- 文献传递
