贺超
- 作品数：3 被引量：25H指数：2
- 供职机构：清华大学信息科学技术学院智能技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金清华大学自主科研计划国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 采用Kinect的移动机器人目标跟踪与避障被引量：9
- 2013年
- 为实现移动机器人在目标跟踪的同时进行避障,采用Kinect代替传统的测距雷达和摄像机.针对Kinect在使用中存在盲区和噪声的问题,提出一种基于统计的局部地图更新方法,利用动态更新的局部地图保存可能影响机器人运动的障碍物信息,并通过统计信息来消除测距噪声的影响,确保障碍物信息的有效性.同时使用增加安全区域的人工势场法去除对移动机器人运动无干扰的障碍物信息,改善了传统人工势场法通过狭窄通道的能力.在差动驱动移动机器人的实验证实了此系统能够很好地完成跟踪与避障任务,结果表明,使用Kinect可以代替传统测距传感器.
- 贺超刘华平孙富春夏路易韩峥
- 关键词：移动机器人KINECT人工势场避障目标跟踪
- 基于Kinect的移动机器人同时目标跟踪与避障
- 随着社会的进步和科技的发展,机器人技术越来越受到人们的重视,从工业生产到日常生活、从军事应用到太空探索,都可以见到机器人尤其是移动机器人的身影。为了适应复杂的工作环境和多样化的任务,移动机器人已经从最早的人工手动控制向智...
- 贺超
- 关键词：KINECT避障人工势场目标跟踪移动机器人
- 文献传递
- 采用Kinect的移动机器人目标跟踪被引量：16
- 2014年
- 由于基于颜色特征的目标跟踪方法容易受颜色相近的物体影响,造成目标丢失,为了改善这一现象,利用Kinect视觉传感器获取目标的深度信息和颜色信息来计算目标跟踪算法中的粒子权值,从而对基于颜色特征的粒子滤波算法进行改进。为了简化目标跟踪算法中的直方图计算,利用增量式直方图计算的方法,以提高目标跟踪过程中的运算速度。最后通过实验证明结合目标的颜色和深度信息的方法能够很好地克服目标跟踪过程中颜色相近物体的干扰,并将改进的目标跟踪算法应用到移动机器人中,验证了该算法的快速性和鲁棒性。
- 张雪华刘华平孙富春高蒙贺超
- 关键词：粒子滤波算法移动机器人深度信息颜色信息
