王景
- 作品数：26 被引量：88H指数：7
- 供职机构：北京控制工程研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术电气工程经济管理更多>>
- 小卫星的鲁棒自适应姿态控制被引量：12
- 2003年
- 对于中低轨道的小卫星而言 ,设计能克服参数不确定性及非参数不确定性影响的鲁棒自适应控制器具有重要的工程意义和理论价值。考虑存在参数不确定性及非参数不确定性 ,分析了小卫星的姿态动力学及运动学方程 ,设计出了一种鲁棒自适应控制器 ,证明了该控制器可以保证控制系统全局一致最终有界稳定。仿真结果验证了该控制器的有效性。
- 王景刘良栋
- 关键词：小卫星自适应控制鲁棒控制
- 小卫星的自适应姿态控制被引量：7
- 2002年
- 分析了小卫星的姿态动力学及运动学方程 ;利用姿态动力学方程为一动力学参数矢量的线性函数这一事实 ,考虑存在参数不确定性 ,提出了一种自适应控制方法 ;证明了这种方法可以保证控制系统全局渐近稳定。仿真结果验证了该方法的有效性。
- 王景刘良栋张笃周
- 关键词：自适应控制小型卫星仿真
- 空间机器人地面实验系统的一种鲁棒自适应控制方法
- 1999年
- 本文基于李亚普诺夫直接方法,针对具有参数及模型不确定性的空间机器人地面实验系统,提出了一种新的鲁棒自适应控制器。该控制器由三部分组成:线性PD反馈项、补偿动力学的自适应控制项和补偿建模不确定性的鲁棒控制项。控制策略能有效地克服未建模的摩擦力和外部扰动以及吊丝配重系统未补偿掉的重力影响,并且能保证全局一致最后有界。仿真表明了算法的可行性和有效性。
- 王昊瀛王景吴宏鑫梁斌
- 关键词：空间机器人鲁棒自适应控制不确定性
- 控制输入受限情况下卫星姿态的鲁棒自适应控制被引量：5
- 2006年
- 卫星通常工作在各种扰动环境中,包括参数不确定性和非参数不确定性。工程实践中碰到的另一个重要问题是控制输入受限。考虑存在参数不确定性和非参数不确定性,研究控制输入受限情况下卫星的姿态控制问题,设计了一种鲁棒自适应控制器,证明了姿态控制系统是全局一致最终有界稳定。仿真结果验证了该控制器的有效性。
- 王景刘良栋李果
- 关键词：卫星自适应控制鲁棒控制
- 空间机械臂的鲁棒复合自适应控制被引量：9
- 2002年
- 对于本体姿态受控而位置不受控的空间机械臂系统 ,考虑存在参数不确定性及非参数不确定性 ,首先建立了系统的估计模型 ,并且提出了一种鲁棒复合自适应控制方法 ,其参数适应律由估计误差和跟踪误差共同决定 .证明了这种方法不仅可维持系统的全局渐近稳定 。
- 王景王昊瀛刘良栋梁斌
- 关键词：空间机械臂空间机器人
- 任务空间内空间机器人的复合自适应控制被引量：3
- 2001年
- 对于本体姿态受控而位置不受控的空间机器人系统 ,考虑存在参数不确定性 ,本文在任务空间内提出了一种复合自适应控制方法 ,证明了这种自适应方法不但可以保证末端执行器任务空间内位置轨迹跟踪误差的渐近收敛 ,而且还可保证关节空间内角速率偏差及估计误差的渐近收敛。
- 王景刘良栋
- 关键词：空间机器人
- 自由飞行空间机器人的运动学建模研究被引量：9
- 1999年
- 空间机器人将在未来的空间项目中发挥重要的作用。但在空间环境中，由于缺乏一个固定的基座，机械臂的运动会对机器人本体的位置和姿态产生扰动，其运动学将变得很复杂。为建立自由飞行空间机器人的运动学模型，通常是将系统的动量表达为某个预先选定连杆的速度的函数，进而得到具有广义雅可比矩阵形式的运动学模型。这种方法的缺点是系统的动量无法以通用表达式描述，并且对如何最优选取连杆也缺乏必要的说明和讨论。本文对此进行了研究，得到了自由飞行空间机器人系统动量的通用表达式；通过选取相应的连杆，得到了具有广义雅可比矩阵形式的运动学模型；也分析和讨论了连杆优选问题。
- 王景王昊瀛刘良栋
- 关键词：自由飞行航天机器人运动学
- 小卫星的鲁棒自适应姿态控制
- 2002年
- 对于中低轨道的小卫星而言,设计能克服参数不确定性及非参数不确定性影响的鲁棒自适应控制器具有重要的工程意义和理论价值。考虑存在参数不确定性及非参数不确定性,本文分析了小卫星的姿态动力学及运动学方程,设计出了一种鲁棒自适应控制器,证明了该控制器可以保证控制系统全局一致最终有界稳定。仿真结果验证了该控制器的有效性。
- 王景刘良栋
- 关键词：航天器小卫星
- 一种推力器高可靠易配置等效模拟装置
- 一种推力器高可靠易配置等效模拟装置，包括壳体(1)、第一电感器(2)、第二电感器(3)、第一电阻器(4)、第二电阻器(5)、绝缘压片(8)、出线片(10)和外导线(11)。壳体(1)的内部包含一个圆柱形空间，内部从下往上...
- 蔡君亮雷海军吴小明彭坤张宇王佐伟杨帆曾海波王景成聪
- 任务空间内空间机器人的鲁棒复合自适应控制
- 2000年
- 对于本体姿态受控而位置不受控的空间机器人系统,其任务空间内自适应控制的难点在于系统的Jacobian矩阵与系统的动力学参数有关,因此当系统存在参数不确定性时,无法通过运动学关系式将任务空间轨迹精确地转换为关节空间轨迹。为解决任务空间内的轨迹跟踪操作任务,本文提出了一种鲁棒复合自适应控制方法,证明了当系统存在参数不确定性及非参数不确定性(包括扰动、未建模动态)时,这种方法可以保证系统全局一致最终有界。仿真结果验证了算法的有效性。
- 王景刘良栋
- 关键词：空间机器人鲁棒控制自适应控制
