王启宁
- 作品数：116 被引量：253H指数：9
- 供职机构：北京大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市科技计划项目北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术金属学及工艺理学更多>>
- 含柔性动力踝关节和脚趾关节的动力膝下假肢
- 本发明涉及一种含柔性动力踝关节和脚趾关节的动力膝下假肢，其特征在于：它包括踝关节运动机构和脚趾关节运动机构，踝关节运动机构包括后脚掌、踝关节支撑架、小腿挡板和踝关节电机；踝关节支撑架固定在后脚掌上部，其上端与踝关节轴连接...
- 朱金营王启宁袁克彬王龙
- 文献传递
- 多排并联机构驱动卧式脊椎康复平台
- 本发明涉及一种多排并联机构驱动卧式脊椎康复平台，包括：底架，具有在高度方向上错位布置的两个支撑部，其中位置相对较高的第一支撑部用于支撑使用者的下肢；3‑RPR机构，可滑动的设置于位置相对较低的第二支撑部上，用于实现人体水...
- 周志浩王启宁
- 一种可调整腿部姿态的儿童脑瘫踝关节康复装置
- 本发明涉及一种可调整腿部姿态的儿童脑瘫踝关节康复装置，包括座椅、左右滑移机构、腿长调节机构、踝关节康复驱动模块、腿角度调节机构和辅助滑移机构；座椅包括支架、座板和底座，在位于座板前侧的支架上设置左右滑移机构，腿长调节机构...
- 王启宁周志浩
- 文献传递
- 一种基于动力膝下假肢的阻抗控制方法
- 本发明涉及一种基于动力膝下假肢的阻抗控制方法，其特征在于：在某一确定的踝关节位置，通过控制动力膝下假肢电机的输出力矩来控制与所述电机串联的弹簧的形变量，进而控制踝关节产生期望的阻抗。本发明的控制方法是一种主动控制方法，在...
- 袁克彬王启宁朱金营王龙
- 机器人辅助脑瘫儿童踝关节康复临床初步研究被引量：17
- 2018年
- 目的:研究一种用于脑瘫儿童踝关节运动康复的机器人,并初步验证其在临床应用中的可行性。方法:设计研发一套踝关节康复机器人系统,并在北京大学第一医院康复医学科进行临床初步试用,通过比较6例脑瘫儿童训练前后跖屈肌痉挛和挛缩程度来初步验证该设备的临床可行性和即刻疗效。训练前后选取改良Tardieu量表和踝关节跖屈力矩来评价跖屈肌张力和软组织顺应性,所有受试者接受5组踝关节被动牵伸和静态拉伸训练,每组训练包含10个周期。采用SPSS 19.0软件对训练前后数据进行统计分析。结果:所有受试者训练后踝跖屈肌群Tardieu量表评测R1、R2角度均较训练前显著增加(腓肠肌PR1=0.003,PR2=0.029;比目鱼肌PR1=0.002,PR2=0.034),R1与R2差值训练前后差异无统计学意义(P值分别为0.067和0.045),踝关节各背屈角度下跖屈肌对抗力矩训练后较训练前显著降低(0°时P=0.001,10°时P=0.001,20°时P=0.014,30°时P=0.002)。结论:踝关节康复机器人系统可即刻显著改善脑瘫儿童踝关节跖屈肌挛缩和软组织顺应性,患儿耐受良好,接受度和配合度高,适宜在脑瘫儿童康复中应用,但仍需进一步行大样本随机对照研究以明确其疗效。
- 王荣丽周志浩席宇诚王启宁王宁华黄真
- 关键词：运动康复踝关节脑性瘫痪儿童
- 一种用于人体运动模态识别的电容传感系统
- 本发明涉及一种用于人体运动模态识别的电容传感系统，其特征在于：它包括两个分别设置在人体大腿和小腿处的电容环、驱动单元、信号处理单元和上位机，每个电容环均由一个发射电极、若干个接收电极和一个热塑环构成，发射电极和各接收电极...
- 郑恩昊王启宁王龙魏坤琳
- 文献传递
- 基于振动阵列的可穿戴式多维力反馈装置及方法
- 本发明公开了基于振动阵列的可穿戴式多维力反馈装置，应用于接触力复现技术领域，包括：手套本体、传感器、振动器、电源模块、主控模块、通信模块和驱动模块；其中，所述传感器获取前端传感数据；所述振动器安装在所述手套本体内；所述传...
- 麦金耿王启宁
- 文献传递
- 动态脊柱支撑机器人评测脊髓损伤患者坐位躯干控制的信度与效度研究
- 2023年
- 目的:探究动态脊柱支撑机器人评测脊髓损伤患者坐位躯干控制功能的重测信度和效标效度。方法:2022年10—12月,共招募20例不能步行的脊髓损伤患者。所有受试者穿戴动态脊柱支撑机器人完成坐位机器人躯干控制测试,包括静态控制测试和动态控制测试。评测指标为静态控制测试中机器人平台给躯干左右、上下、侧弯、屈伸方向施加的支撑力矩回归斜率即Kx、Ky、Kθ、Kα,以及支撑力矩平均值即Fx、Fy、Mθ、Mα;动态控制测试中躯干的主动前屈、后伸、左侧屈和右侧屈活动角度(ROM)。同时完成躯干控制测试量表(TCT)评估作为效标。间隔1周后,脊髓损伤患者进行第2次机器人躯干控制测试,计算两次测试间的组内相关系数(ICC值)。结果:共20例患者完成首次机器人测试和TCT评估,13例患者完成两次机器人测试。静态控制测试中4项评测参数的ICC值为0.418—0.742,动态控制测试中所有参数的ICC值为0.633—0.848,均呈中等及以上的重测信度。静态控制测试中Ky、Mθ和Mα(|r|=0.467—0.561,P<0.05)与TCT评估结果具有低到中度相关性;动态控制测试中除右侧屈ROM外所有指标(r=0.559—0.758,P<0.05)均与TCT具有中度到高度的相关性。结论:动态脊柱支撑机器人在脊髓损伤患者坐位躯干控制的评测中具有可接受的重测信度和效标效度。
- 施杰洪王荣丽王宁华王宁华周志浩周志浩
- 关键词：康复机器人脊髓损伤躯干控制信度
- 一种柔性可控的关节驱动器
- 本发明涉及一种柔性可控的关节驱动器，其特征在于：它包括外壳、刚度调节机构、动力输入机构和控制器；刚度调节机构包括电机，电机的输出轴连接主动齿轮，主动齿轮的两侧各啮合从动齿轮，两从动齿轮的中心轴均为丝杠；两丝杠上分别螺旋连...
- 周志浩王启宁王龙
- 文献传递
- 一种下肢痉挛智能康复装置
- 本发明涉及一种下肢痉挛智能康复装置，它包括底架、座椅、大腿支撑机构、小腿支撑机构、电机驱动机构、脚板固定机构、机械安全限位机构和控制模块；大腿支撑机构包括支撑杆和T形架、；小腿支撑机构包括前后平移杆、左右平移杆、下支撑杆...
- 周志浩王启宁魏坤琳
- 文献传递
